【视觉SLAM】3D-2D之直接线性方法（DLA）

最新推荐文章于 2021-11-05 16:15:09 发布

VIP文章 Louis1874

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分类专栏： # 视觉SLAM 文章标签：计算机视觉算法 slam

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版权

本文为视觉 SLAM 的学习总结，讲解 3D-2D 之直接线性方法（DLA）。欢迎交流

理论

3D-2D 是指，我们得到的两张图中，第一张图像存在深度信息，即已知 $z_c$ 。

可以这样理解：我们从第一个位置看到一个点的坐标，又从第二个位置看到同一个点。可以根据这个匹配关系求解出相加的位姿。

在这里插入图片描述

回顾相机模型中对【4 个坐标系的总结】，我们可以将世界坐标固定到第一个位置，这样相当于求解第二个位置在相机坐标系中的位姿即可。我们从像素坐标到世界坐标的公式为：
$p=\left( \begin{matrix} u \\ v\\ 1 \end{matrix} \right)=\frac{1}{z_c}\left( \begin{matrix} f_x & 0 & c_x\\ 0 & f_y & c_y\\ 0 & 0& 1 \end{matrix} \right)\left( \begin{matrix} x_c \\ y_c\\ z_c \end{matrix} \right)=\frac{1}{z_c}KTP_W$

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