目录
- 前言
- 一、初始化函数
- 二、GPIO
- 三、PWM
- 四、软件PWM
- 五、时钟
- 六、中断
- 七、串口
- ※ int serialOpen (char *device, int baud) ：
- ※ void serialClose (int fd) ：
- ※ void serialPutchar (int fd, unsigned char c) ：
- ※ void serialPuts (int fd, char *s) ：
- ※ void serialPrintf (int fd, char *message, …) ：
- ※ int serialDataAvail (int fd) ：
- ※ int serialGetchar (int fd) ：
- ※ void serialFlush (int fd) ：
- ※ *size_t write (int fd,const void * buf,size_t count) ：
- ※ *size_t read (int fd,void * buf ,size_t count) ：
- 先这样吧，还有IIC，SPI等，有空再更新.....
前言
以下内容从 wiringPi官网 翻译并整理而成，方便日后查找、学习，如对内容有疑问，请在评论区留言或自行前往官网核对。
一、初始化函数
※ int wiringPiSetup (void) ：
- 当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序使用的是wiringPi 引脚编号表。引脚的编号为 0~16。
- 需要root权限
- 返回：执行状态，-1表示失败
※ int wiringPiSetupGpio (void) ：
- 当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序中使用的是BCM GPIO 引脚编号表。
- 需要root权限
- 返回：执行状态，-1表示失败
二、GPIO
有关GPIO的用法，请查看我的另一篇博客：
《树莓派4B学习笔记（5）—— 来个GPIO操作吧》
※ void pinMode（int pin，int mode）：
- 这会将引脚的模式设置为INPUT，OUTPUT，PWM_OUTPUT或GPIO_CLOCK。
- 请注意，只有wiringPi引脚1（BCM_GPIO 18）支持PWM输出，只有wiringPi引脚7（BCM_GPIO 4）支持CLOCK输出模式。
- 在Sys模式下，此功能无效。如果需要更改引脚模式，则可以在启动程序之前使用脚本中的gpio程序进行操作。
※ void pullUpDnControl（int pin，int pud）：
- 这将对一个设置IO模式为 INPUT 的输入引脚设置为上拉或下拉电阻模式。参数pud应该是从下面几个选项选一：PUD_OFF（不上拉/下拉），PUD_DOWN（下拉至接地）或PUD_UP（上拉至3.3v），在Raspberry Pi上，内部上拉/下拉电阻的阻值约为50KΩ。
- 处于Sys模式时，此功能对Raspberry Pi的GPIO引脚无效。如果您需要激活上拉/下拉，则可以在启动程序之前使用脚本中的gpio程序来执行此操作。
※ void digitalWrite（int pin，int value）：
- 将值HIGH或LOW（高电平1或低电平0）写入必须预先设置为输出的给定引脚。
- WiringPi 将任何非零数字视为HIGH，0是LOW的唯一表示。
※ void digitalWriteByte（int value）;
- 这将写入提供给前8个GPIO引脚的8位字节。
- 尽管仍然需要对GPIO硬件进行两次写操作，但这是一次将所有8位都设置为特定值的最快方法。
※ int digitalRead（int pin）：
- 该函数返回在给定引脚上读取的值。根据引脚上的逻辑电平，它将为高电平或低电平（1或0）。
※ AnalogRead（int pin）：
- 模拟量输入
- 树莓派的引脚本身是不支持AD转换的，也就是不能使用模拟量的API，
- 需要增加另外的模块。
※ AnalogWrite（int pin，int value）：
- 模拟量输出。
- 树莓派的引脚本身是不支持AD转换的，也就是不能使用模拟量的API。
- 需要增加另外的模块。
三、PWM
有关PWM的用法，请查看我的另一篇博客：
《树莓派4B学习笔记（10）—— PWM输出》
※ void pwmWrite（int pin，int value）：
- 将值写入给定引脚的PWM寄存器。
- 树莓派只有一个板载PWM引脚，即引脚1（BMC_GPIO 18，物理层12），范围为0~1024。其他PWM器件可能具有其他PWM范围。
- 在Sys模式下，此功能无法控制树莓派的板载PWM 。
※ pwmSetMode (int mode) ：
- 设置PWM的运行模式。
- PWM发生器可以运行在2种模式下，通过以下参数指定：
PWM_MODE_BAL ：树莓派默认的PWM模式
PWM_MODE_MS ：传统的PWM模式，
※ pwmSetRange (unsigned int range) ：
- 设置PWM发生器的数值范围（相当于STM32的定时器计数值），默认是0~1024。
- range：范围的最大值，0~range。
※ pwmSetClock (int divisor) ：
- 这将设置PWM时钟的除数（相当于STM32的定时器预分频值）。
四、软件PWM
树莓派硬件上支持的PWM输出的引脚有限，为了突破这个限制，wiringPi提供了软件实现的PWM输出API。
但有一些限制：
1、为了保持较低的CPU使用率，最小脉冲宽度为100μS。将其与默认的建议范围100结合在一起可得到100Hz的PWM频率。如果您更改驱动程序代码中的脉冲宽度，请注意，在少于100μS的情况下，Pi是在软件循环中完成的，这意味着CPU使用率将急剧上升，并且几乎不可能控制多个引脚。
2、PWM输出的每个“周期”都需要10ms（100Hz）的时间，默认范围值为100，因此尝试将PWM值每秒更改100次以上将是徒劳的。
3、在softPWM模式下激活的每个引脚大约占用CPU的0.5％。
4、当前，在程序运行时无法禁用引脚上的softPWM。
5、您需要保持程序运行以维持PWM输出！
有关PWM的用法，请查看我的另一篇博客：
《树莓派4B学习笔记（10）—— PWM输出》
需要包含头文件：#include <softPwm.h>。
编译时需要添pthread库链接 -lpthread。
※ int softPwmCreate (int pin, int initialValue, int pwmRange) ：
- 使用一个指定的pin引脚创建一个模拟的PWM输出引脚。
- pin：用来作为软件PWM输出的引脚。
- initalValue：引脚输出的初始值。
- pwmRange：PWM值的范围上限。建议使用100。对于pwmRange使用100 ，那么对于给定的引脚，该值可以是0（关闭）到100（完全打开）之间的任何值。
- 返回：0表示成功。
※ void softPwmWrite (int pin, int value) ：
- 更新引脚输出的PWM值。
- pin：通过softPwmCreate创建的引脚。
- value：PWM引脚输出的值。
五、时钟
※ unsigned int millis(void) ：
- 这将返回一个值，该值表示从调用wiringPiSetup函数（或wiringPiSetupGpio函数）到当前时间所经过的毫秒数。
- 返回一个无符号的32位整数。
- 最大可记录大约49天的毫秒时长。
※ unsigned int micros (void) ：
- 这将返回一个值，该值表示从调用wiringPiSetup函数（或wiringPiSetupGpio函数）到当前时间所经过的微秒数。
- 返回一个无符号的32位整数。
- 最大可记录大约71分钟的微秒时长。
※ void delay (unsigned int howLong) ：
- 延时函数（单位为毫秒），使系统暂停运行。
- 由于Linux的多任务性质，所以实际上可能会延时更长时间。
- 请注意，最大延迟的毫秒数为无符号的32位整数，大约49天。
※ void delayMicroseconds (unsigned int howLong) ：
- 延时函数（单位为微秒），使系统暂停运行。
- 由于Linux的多任务性质，所以实际上可能会延时更长时间。
- 请注意，最大延迟的微秒数为无符号的32位整数，大约71分钟。
- 需要提出的是，小于100微秒的延迟是通过持续轮询系统时间的硬编码循环计时的，超过100微秒的延迟是使用系统nanosleep（）函数完成的。您可能需要考虑非常短的延时对系统整体性能的影响，尤其是在使用线程的情况下。
六、中断
※ int waitForInterrupt (int pin，int timeOut) ：
- 当被调用时，它将等待该引脚上发生中断事件，并且您的程序将被停止。
- timeOut参数以毫秒为单位给出。如果该参数为-1，则意味着永远等待。
- 如果发生错误，返回值为-1；如果超时，则返回值为0；如果中断成功，则返回值为1。
- 在调用waitForInterrupt之前，必须首先初始化GPIO引脚，目前唯一的方法是在脚本中使用gpio程序，或者从程序内部使用system（）调用。
- 例如，我们要等待GPIO0引脚的下降沿中断，我们需要在运行程序前执行命令：
gpio edge 0 falling。
※ int routingPiISR (int pin，int edgeType，void (* function) (void) ) ：
- 注册的函数会在中断发生时执行。
- edgeType参数是INT_EDGE_FALLING（下降沿触发），INT_EDGE_RISING（上升沿触发），INT_EDGE_BOTH（双边沿触发）或INT_EDGE_SETUP。如果是INT_EDGE_SETUP，则不会进行引脚初始化，假设您已经在其他地方设置了引脚（例如，使用gpio程序）。但是如果您指定了其他类型之一，则该引脚将被导出并初始化为指定的触发方式。
- function参数是中断处理函数的指针，它是一个无返回值，无参数的函数。当发生中断时需要树莓派执行的操作都写在这个函数里。
- 返回值：返回负数则代表定义失败
- 引脚号在当前模式下提供wiringPi，BCM_GPIO，物理或Sys模式。
- 此功能可以在任何模式下工作，并且不需要root特权。
- 该功能以高优先级运行（如果程序使用sudo或以root身份运行），并且与主程序同时执行。它具有对所有全局变量，打开文件句柄等的完全访问权限。
- 注意：当本次中断函数还未执行完毕时，这时候树莓派又触发了一个中断，那么这个后来的中断不会被丢弃，它仍然可以被执行。但是wiringPi最多可以跟踪并记录后来的仅仅1个中断，如果不止1个，则他们会被忽略，得不到执行。
例：通过1脚检测 因为按键按下引发的下降沿，触发中断，反转11控制的LED
#include<iostream>
#include<wiringPi.h>
#include<cstdlib>
using namespace std;
void ButtonPressed(void);
void setup();
/********************************/
const int LEDPin = 11;
const int ButtonPin = 1;
/*******************************/
int main()
{
setup();
//注册中断处理函数
if(0>wiringPiISR(ButtonPin,INT_EDGE_FALLING,ButtonPressed))
{
cerr<<"interrupt function register failure"<<endl;
exit(-1);
}
while(1)
;
return 0;
}
void setup()
{
if(-1==wiringPiSetup())
{
cerr<<"wiringPi setup error"<<endl;
exit(-1);
}
pinMode(LEDPin,OUTPUT); //配置11脚为控制LED的输出模式
digitalWrite(LEDPin,LOW); //初始化为低电平
pinMode(ButtonPin,INPUT); //配置1脚为输入
pullUpDnControl(ButtonPin,PUD_UP); //将1脚上拉到3.3v
}
//中断处理函数：反转LED的电平
void ButtonPressed(void)
{
digitalWrite(LEDPin, (HIGH==digitalRead(LEDPin))?LOW:HIGH );
}
七、串口
有关串口的函数使用时需要包含头文件：#include <wiringSerial.h>
有关串口的用法，请查看我的另一篇博客：
《树莓派4B学习笔记（11）—— 串口配置与基础用法》
※ int serialOpen (char *device, int baud) ：
- 打开并初始化串口。
- device：串口的地址，在Linux中就是设备所在的目录。
默认一般是"/dev/serial0",我的是这样的。 - baud：波特率。
- 返回：正常返回文件描述符，否则返回-1失败。
※ void serialClose (int fd) ：
- 关闭由给定文件描述符标识的设备。
- fd：文件描述符。
※ void serialPutchar (int fd, unsigned char c) ：
- 发送一个字节的数据到串口
- fd：文件描述符
- c：要发送的数据
※ void serialPuts (int fd, char *s) ：
- 发送一个字符串到串口。
- fd：文件描述符。
- s：发送的字符串，字符串要以
'\0'结尾。
※ void serialPrintf (int fd, char *message, …) ：
- 像使用C语言中的
printf一样发送数据到串口 - fd：文件描述符
- message：格式化的字符串
※ int serialDataAvail (int fd) ：
- 获取串口缓存中可用的字节数。
- fd：文件描述符
- 返回：串口缓存中已经接收的，可读取的字节数，-1代表错误
※ int serialGetchar (int fd) ：
- 从串口读取一个字节数据返回。
- 如果串口缓存中没有可用的数据，则会等待10秒，如果10后还有没，返回-1，所以，在读取前，做好通过serialDataAvail判断下。
- fd：文件描述符。
- 返回：读取到的字符。
※ void serialFlush (int fd) ：
- 刷新，清空串口缓冲中的所有可用的数据。
- fd：文件描述符。
※ *size_t write (int fd,const void * buf,size_t count) ：
- 这个是Linux下的标准IO库函数，需要包含头文件
#include <unistd.h>。当要发送到的数据量过大时，wiringPi建议使用这个函数。 - fd：文件描述符。
- buf：需要发送的数据缓存数组。
- count：发送buf中的前count个字节数据。
- 返回：实际写入的字符数，错误返回-1。
※ *size_t read (int fd,void * buf ,size_t count) ：
- 这个是Linux下的标准IO库函数，需要包含头文件
#include <unistd.h>。当要接收的数据量过大时，wiringPi建议使用这个函数。 - fd：文件描述符。
- buf：接受的数据缓存的数组。
- count：接收的字节数.。
- 返回：实际读取的字符数。
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