树莓派开发——“树莓派外设开发编程” 继电器和超声波再树莓派上如何使用

树莓派外设开发接口文档参考

库

WiringPi库（Linux动态库：.so 静态库：.a）（ 有点像特定平台特定功能接口）
API printf（c标准库）

1. 树莓派的接口

主要：驱动

IO口：input output 对主控来说
Input：人体，烟雾，火焰，震动等
Output：继电器，蜂鸣器

PWM：电机调速，灯光调明亮度

语音识别模块，
液晶屏
串口uart
IIC
SPI
IIS
其他特定硬件的接口：flash

相同品牌下单片机
Nanopi：Linux
S3c2410，2440 6410
Tiny210 tiny4412
海思方案，瑞芯微方案，移远方案

像我们之前接触过的C51、STM32、Arduino等等这类的单片机是直接基于裸机的开发，而像树莓派、Nanopi、Tiny210这些设备是基于操作系统的，裸机的驱动和操作系统的驱动还是有很大的区别的。

WiringPi库

wiringPi是一个很棒的树莓派IO控制库，使用C语言开发，提供了丰富的接口：GPIO控制，中断，多线程，等等。java 的pi4j项目也是基于wiringPi的，我最近也在看源代码，到时候整理好了会放出来的。

如何查看自己的树莓派是否安装了wiringPi呢？

gpio -v

若提示指令不认识的时候 就是没有安装。

那我们就要进行安装wiringPi库

1. 安装wiringPi库

进入 wiringPi的github (https://git.drogon.net/?p=wiringPi;a=summary) 下载安装包。点击页面的第一个链接的右边的snapshot,下载安装压缩包。

然后进入安装包所在的目录执行以下命令：

tar xfz wiringPi-98bcb20.tar.gz   //98bcb20为版本标号，可能不同
cd wiringPi-98bcb20
./build

验证wiringPi的是否安装成功，输入gpio -v，会在终端中输出相关wiringPi的信息。否则安装失败。

2. 编译和运行

假如你写了一个LEDtest.c 的项目，则如下。

编译：

g++ -Wall -o LEDtest LEDtest.cpp  -lwiringPi         //使用C++编程 , -Wall 是为了使能所有警告，以便发现程序中的问题

gcc -Wall -o LEDtest LEDtest.c   -lwiringPi          //使用C语言编程

运行：

sudo ./LEDtest

3. 查看引脚编号表格

使用如下控制台下命令

gpio readall

也可以查看下面的图。

注意：查看时，将树莓派的USB接口面对自己，这样看才是正确的。

wiringPi库API

在使用wiringPi库时，你需要包含头文件 #include<wiringPi.h>。凡是写wiringPi的程序，都包含这个头文件。

1. 硬件初始化函数

用wiringPi时，你必须在执行任何操作前初始化树莓派，否则程序不能正常工作。

可以调用下表函数之一进行初始化，它们都会返回一个int ， 返回 -1 表示初始化失败。

int wiringPiSetup (void)
说明：当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序使用的是wiringPi 引脚编号表。引脚的编号为 0~16需要root权限

返回值：返回:执行状态，-1表示失败

int wiringPiSetupGpio (void)
说明：当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序中使用的是BCM GPIO 引脚编号表。需要root权限

返回值：返回执行状态，-1表示失败

wiringPiSetupPhys(void)和wiringPiSetupSys (void)不太常用，不做介绍。

int wiringPiSetup (void)	返回:执行状态，-1表示失败	当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序使用的是wiringPi 引脚编号表。引脚的编号为 0~16需要root权限
int wiringPiSetupGpio (void)	返回执行状态，-1表示失败	当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序中使用的是BCM GPIO 引脚编号表。需要root权限
wiringPiSetupPhys(void)	不常用，不做介绍	/
wiringPiSetupSys (void) ;	不常用，不做介绍	/

我们来举个例子

#include<wiringPi.h>

int main()
{
   
    wiringPiSetup ();
}

编译
连接库的时候，和linux动态库和静态库一样 -l

gcc demo1.c -lwiringPi

2. 通用GPIO控制函数

void pinMode (int pin, int mode)
参数：pin：配置的引脚、mode:指定引脚的IO模式可取的值：INPUT、OUTPUT、PWM_OUTPUT，GPIO_CLOCK。
作用：配置引脚的IO模式。
注意：
只有wiringPi 引脚编号下的1脚（BCM下的18脚） 支持PWM输出
只有wiringPi编号下的7（BCM下的4号）支持GPIO_CLOCK输出

void digitalWrite (int pin, int value)
参数：pin：控制的引脚、value：引脚输出的电平值、 可取的值：HIGH，LOW分别代表高低电平。
功能：让对一个已近配置为输出模式的 引脚  输出指定的电平信号。

int digitalRead (int pin)
参数：pin：读取的引脚、返回：引脚上的电平，可以是LOW HIGH 之一
功能：读取一个引脚的电平值  LOW  HIGH ，返回

void analogWrite(int pin, int value)
参数：pin:引脚、value：输出的模拟量
功能：模拟量输出、树莓派的引脚本身是不支持AD转换的，也就是不能使用模拟量的API，需要增加另外的模块

int analogRead (int pin)
参数：pin：引脚、返回：引脚上读取的模拟量
功能：模拟量输入、树莓派的引脚本身是不支持AD转换的，也就是不能使用模拟量的API，需要增加另外的模块

void pwmWrite (int pin, int value)
参数：pin：引脚、value：写入到PWM寄存器的值，范围在0~1024之间。
功能：输出一个值到PWM寄存器，控制PWM输出。pin只能是wiringPi 引脚编号下的1脚（BCM下的18脚）

void pullUpDnControl (int pin, int pud)
参数：pin：引脚、pud：拉电阻模式，可取的值：PUD_OFF不启用任何拉电阻，关闭拉电阻。
PUD_DOWN启用下拉电阻，引脚电平拉到GND。PUD_UP启用上拉电阻，引脚电平拉到3.3v
功能：对一个设置IO模式为 INPUT 的输入引脚设置拉电阻模式。与Arduino不同的是，树莓派支持的拉电阻模式更丰富。树莓派内部的拉电阻达50K欧姆

void pinMode (int pin, int mode)	pin：配置的引脚 mode:指定引脚的IO模式 可取的值：INPUT、OUTPUT、PWM_OUTPUT，GPIO_CLOCK	作用：配置引脚的IO模式注意：只有wiringPi 引脚编号下的1脚（BCM下的18脚） 支持PWM输出只有wiringPi编号下的7（BCM下的4号）支持GPIO_CLOCK输出
void digitalWrite (int pin, int value)	pin：控制的引脚 value：引脚输出的电平值。可取的值：HIGH，LOW分别代表高低电平	让对一个已近配置为输出模式的 引脚 输出指定的电平信号
int digitalRead (int pin)	pin：读取的引脚 返回：引脚上的电平，可以是LOW HIGH 之一	读取一个引脚的电平值 LOW HIGH ，返回
void analogWrite(int pin, int value)	pin:引脚 value：输出的模拟量	模拟量输出 树莓派的引脚本身是不支持AD转换的，也就是不能使用模拟量的API，需要增加另外的模块
int analogRead (int pin)	pin：引脚 返回：引脚上读取的模拟量	模拟量输入 树莓派的引脚本身是不支持AD转换的，也就是不能使用模拟量的API，需要增加另外的模块
void pwmWrite (int pin, int value)	pin：引脚 value：写入到PWM寄存器的值，范围在0~1024之间。	输出一个值到PWM寄存器，控制PWM输出。pin只能是wiringPi 引脚编号下的1脚（BCM下的18脚）
void pullUpDnControl (int pin, int pud)	pin：引脚 pud：拉电阻模式 可取的值：PUD_OFF 不启用任何拉电阻。关闭拉电阻。 PUD_DOWN 启用下拉电阻，引脚电平拉到GND PUD_UP 启用上拉电阻，引脚电平拉到3.3v	对一个设置IO模式为 INPUT 的输入引脚设置拉电阻模式。与Arduino不同的是，树莓派支持的拉电阻模式更丰富。树莓派内部的拉电阻达50K欧姆

3. 时间控制函数

unsigned int millis (void)
功能：这个函数返回一个从你的程序执行wiringPiSetup初始化函数（或者wiringPiSetupGpio）到当前时间经过的毫秒数。
返回类型是：unsigned int，最大可记录 大约49天的毫秒时长。

unsigned int micros (void)
功能：这个函数返回 一个从你的程序执行wiringPiSetup初始化函数（或者wiringPiSetupGpio ）到当前时间 经过的微秒数。
返回类型是：unsigned int，最大可记录 大约71分钟的时长。

void delay (unsigned int howLong)
功能：将当前执行流暂停指定的毫秒数。因为Linux本身是多线程的，所以实际暂停时间可能会长一些。
参数是：unsigned int 类型，最大延时时间可达49天

void delayMicroseconds (unsigned int howLong)
功能：将执行流暂停指定的微秒数（1000微秒 = 1毫秒 = 0.001秒。因为Linux本身是多线程的，所以实际暂停时间可能会长一些。
参数是：unsigned int 类型，最大延时时间可达71分钟

4. 中断

中断：wiringPi提供了一个中断处理注册函数，它只是一个注册函数，并不处理中断。他无需root权限。

int wiringPiISR (int pin, int edgeType,  void (*function)(void))
功能：
	注册的函数会在中断发生时执行和51单片机不同的是：这个注册的中断处理函数会和main函数并发执行（同时执行，谁也不耽误谁）
	当本次中断函数还未执行完毕，这个时候树莓派又触发了一个中断，那么这个后来的中断不会被丢弃，它仍然可以被执行。
	但是wiringPi最多可以跟踪并记录后来的仅仅1个中断，如果不止1个，