ROS 学习笔记（4）—— 订阅者 subscriber 的编程实现

1、前言

上一篇中（《ROS 学习笔记（3）—— 发布者 publisher 的编程实现》），介绍了如何使用 c++ 发布一个话题，实现了使小海龟做圆周运动。订阅者的编程与发布者的编程大同小异，看这篇文章前，建议先看完上一篇文章。

2、模型

3、编程

与上一讲类似，在/catkin_ws/src/learning_topic/src建立cpp文件，代码在下方。

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

同样，在CMakeLists里加入以下代码，位置在Install正上方：

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

同理，对功能包进行编译，设置环境变量，运行海龟仿真节点。
在海龟还没有动的情况下，运行 subscriber 试试，预期应该是返回的参数没有变化：

rosrun learning_topic pose_subscriber

我们现在尝试用上一篇编写的 publisher 程序让海龟做运动，看看 subscriber 返回的参数变化：

rosrun learning_topic velocity_publisher

或者运用$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key键盘控制命令控制海龟运动。

可以看到，subscriber 反馈回来的参数确实发生了改变。