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飞控pixhawk
文章平均质量分 81
pixhawk笔记
VAE嗣音
本人很懒,什么也不想留下
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六、PX4的ros/mavros搭建
老规矩,看官网这里我看这个上面已经在推ROS2了。。。不过对于我这种只接触过ROS1版本的还是MAVROS来得清切。MAVROS说白了就是MAVLINK的进一步封装,可以使得计算机通过串口发送指令给pixhawk,所以它走得还是串口走得还是MAVLINK协议。环境搭建之前应该是已经搭建好了ROS环境了,所以现在我们可以直接通过二进制的安装方法安装MAVROS包了,当然也可以通过源码安装。这里我采用的二进制安装。安装完成后roscd mavros可以看到或者rospack list可以查询ro原创 2021-04-13 12:40:31 · 865 阅读 · 1 评论 -
五、关于pixhawk的仿真,jmavsim和Gazebo
实物飞总是很麻烦的,一个不小心就炸鸡了所以在仿真环境里去验证是最好的方法,我也觉得先艹仿真再艹飞机是很正确的一种方式。先介绍一下jmavsim官网介绍前面说的环境搭建好了,就可以直接make px4_sitl_default jmavsim一次编译可能需要一点时间然后就可以打开QGC来操控了,他会自动connected然后就可以在QGC里为所欲为啦很可惜它只支持室外的GPS环境接上一个虚拟手柄就完全可以了开始操控了,没有接遥控器的话也可以,只能用部分模式定点啊之类的不依赖遥控器的各种模原创 2021-04-08 14:32:39 · 1697 阅读 · 0 评论 -
四、pixhawk default.cmake
前几天说道,买的乐迪的pixhawk内存只有1M大小,不够装下pixhawkv的所有固件,在调试光流的时候由于固件里没有编译光流的代码进去而导致光流的这一部分参数没有,所以需要自己去改PX4-Autopilot/boards/px4/fmu-v2/default.cmake的东西。得益于OURB等程序解耦真的非常佩服PX4程序的整个框架,任务之间耦合度非常低,OURB确实是个好东西,消息发布订阅的服务器,这让我想到了ROS的消息机制和MQTT通信协议,不过目前还没看到移植它到其它开发板的。所以在整个程序原创 2021-04-08 12:56:57 · 333 阅读 · 0 评论 -
三、PX4环境搭建
之前有一段时间是跟着阿木实验室的教程来的,但是PX4更新了很多东西,所以得做一个笔记记录一下。这个主要看官网说明这里嘱咐一句千万要英文,不要切换到其它语言。按照上面的操作,但是确实一直存在问题,我自己改了改注意事项:编译环境配置过程中切勿使用sudo命令修复权限问题,否则会带来更多的权限设置问题,最终导致编译环境配置需要重装系统解决。1、更改串口权限,sudo usermod -a -G dialout $USER,完成之后注销当前用户重新登录。2 、删除Ubuntu modemmanager原创 2021-04-06 11:01:26 · 1113 阅读 · 0 评论 -
二、pixhawk光流传感器PX4FLOW
这东西不好用啊在官网介绍里我们主要看到这个是关于光流扩展的一般还会有一个声呐传感器,就是那个MaxBotix I2CXL-MaxSonar-EZ这里有介绍这个超声波传感器得说一下,它可以单独通过IIC去链接pixhawk,然后有两个焊盘需要我们自己短接,一个是这个超声波模块背面有一个回字形的得焊上,还有一个就是光流模块上有一个给超声波供电的3V3-GND-5V的选择供电的焊盘得焊上一个。不这么搞接上光流传感器是看不到高度数据的。接下来是调试光流模块第一步首先肯定是检查刚刚说的两个焊盘有没有焊接,我原创 2021-04-05 13:15:18 · 3188 阅读 · 9 评论 -
一、PX4官网读
接触pixhawk好几年了吧,这次想开始记录,开始正式整理一下自己的学习经过很多东西在官网上有说明QGC使用https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/index.html飞行模式https://blog.csdn.net/fs_95/article/details/79210736创建一个应用模块https://docs.px4.io/master/en/modules/hello_sky.html创建一个队列任务https://docs.px4.原创 2021-04-02 19:14:48 · 470 阅读 · 0 评论