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RSS订阅原创 ubuntu修改pip的官方源为豆瓣源
ubuntu修改pip的官方源为豆瓣源编辑配置文件, 如果没有就新建一份mkdir ~/.pipvim ~/.pip/pip.conf然后编辑pip.conf，输入[global]index-url = http://pypi.douban.com/simpletrusted-host = pypi.douban.com
2021-07-30 16:59:27
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原创 逻辑分析仪使用
首先我们打开软件软件在项目的document文件夹下面在测试的时候，我们确保软件界面左上角或者是上方显示connected，不然我们看到的波形会是一个相当标准的正弦（或者余弦）波。然后逻辑分析仪的GND与被测的信号源共地（这里的做法是讲逻辑分析仪的GND与单片机的GND相连），不然信号测得干扰很大波形会有哼多毛刺。最后将某一个通道连接到信号源，在软件上打开对应的通道，如果你看到的波形是一条直线，那么就得检查一下这个了，八成是这一步没做好。。。我们来测试一下led反转的速率代码和现象如下，可以看到
2021-06-02 21:55:21
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原创 git的使用
无情的标题。。。首先这次正对的是码云平台上的一个小deno第一步进入码云平台fork我们的demo登录注册一条龙搜索这个demo点击fork，一般帅哥美女都会随手点一个star然后返回自己的本地空间就可以看到啦首先我们要将代码拉取到本地先推荐两个网址这个里面不一定说得全对但是有借鉴意义这个是菜鸟教程的说明，菜鸟yyds其它东西可自行百度，这个玩意儿经验太多了。然后开始我们的折腾之旅首先新建一个文件夹右键选择打开git的终端然后设置一下自己的name和email，git conf
2021-06-01 21:31:07
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原创 C++的构造函数与析构函数
今天看到了一份代码class PX4FLOW: public device::I2C, public I2CSPIDriver<PX4FLOW>{public: PX4FLOW(I2CSPIBusOption bus_option, int bus, int address, uint8_t sonar_rotation, int bus_frequency, int conversion_interval = PX4FLOW_CONVERSION_INTERVAL_DEFAULT,
2021-04-28 17:21:28
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原创 一、pytorch开篇
开始接触这个东西，主要还是会运用推荐几个网站pytorch中文网（https://www.pytorchtutorial.com）莫烦教程（https://www.pytorchtutorial.com/mofan-pytorch-tutorials-list/）有官方中文文档（https://pytorch-cn.readthedocs.io/zh/latest/）网上还有中文教程，根据官网翻译过来的（https://www.pytorch123.com/）当然pytorch也有官网，但是外网
2021-04-27 11:54:07
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原创 一、ROS常用命令笔记
WIKI基础古月居的教程不错，不过也都是照着Wiki念的roswiki直接在http://wiki.ros.org/后面加上自己想搜的单词就行，我都是这么干的，比如想搜movebase，我就直接http://wiki.ros.org/movebase就看得到常用命令1、创建工作空间 直接创建一个文件夹然后在在里面创建一个src文件夹并进入src文件夹catkin_init_workspace，然后回到工作空间文件夹catkin_make就行，得到目录结构2、创建软件包 进入工作空
2021-04-14 13:32:41
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原创 六、PX4的ros/mavros搭建
老规矩，看官网这里我看这个上面已经在推ROS2了。。。不过对于我这种只接触过ROS1版本的还是MAVROS来得清切。MAVROS说白了就是MAVLINK的进一步封装，可以使得计算机通过串口发送指令给pixhawk，所以它走得还是串口走得还是MAVLINK协议。环境搭建之前应该是已经搭建好了ROS环境了，所以现在我们可以直接通过二进制的安装方法安装MAVROS包了，当然也可以通过源码安装。这里我采用的二进制安装。安装完成后roscd mavros可以看到或者rospack list可以查询ro
2021-04-13 12:40:31
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原创 五、IIC协议
在开始这个之前，我们需要找到一份完整的IIC协议说明这个应该是比较详细的首先了解一下这个协议平时我们用的是两根线SDA/SCL。SDA我们叫数据线，SCL我们叫时钟线。在我看来它是一种半双工的通讯协议，毕竟一条线上不可能同时收发数据。在开始之前，我们先看一个大图，整个一帧数据的概览看看关键字START、MSB、ACK、STOP大概就是这几个，解释一下START是一个起始信号，主机告诉从机我要发送信号了。MSB（Most Significant Bit），意为最高有效位；LSB（Lea
2021-04-09 19:36:04
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原创 五、关于pixhawk的仿真，jmavsim和Gazebo
实物飞总是很麻烦的，一个不小心就炸鸡了所以在仿真环境里去验证是最好的方法，我也觉得先艹仿真再艹飞机是很正确的一种方式。先介绍一下jmavsim官网介绍前面说的环境搭建好了，就可以直接make px4_sitl_default jmavsim一次编译可能需要一点时间然后就可以打开QGC来操控了，他会自动connected然后就可以在QGC里为所欲为啦很可惜它只支持室外的GPS环境接上一个虚拟手柄就完全可以了开始操控了，没有接遥控器的话也可以，只能用部分模式定点啊之类的不依赖遥控器的各种模
2021-04-08 14:32:39
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原创 四、pixhawk default.cmake
前几天说道，买的乐迪的pixhawk内存只有1M大小，不够装下pixhawkv的所有固件，在调试光流的时候由于固件里没有编译光流的代码进去而导致光流的这一部分参数没有，所以需要自己去改PX4-Autopilot/boards/px4/fmu-v2/default.cmake的东西。得益于OURB等程序解耦真的非常佩服PX4程序的整个框架，任务之间耦合度非常低，OURB确实是个好东西，消息发布订阅的服务器，这让我想到了ROS的消息机制和MQTT通信协议，不过目前还没看到移植它到其它开发板的。所以在整个程序
2021-04-08 12:56:57
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原创 三、PX4环境搭建
之前有一段时间是跟着阿木实验室的教程来的，但是PX4更新了很多东西，所以得做一个笔记记录一下。这个主要看官网说明这里嘱咐一句千万要英文，不要切换到其它语言。按照上面的操作，但是确实一直存在问题，我自己改了改注意事项：编译环境配置过程中切勿使用sudo命令修复权限问题，否则会带来更多的权限设置问题，最终导致编译环境配置需要重装系统解决。1、更改串口权限，sudo usermod -a -G dialout $USER，完成之后注销当前用户重新登录。2 、删除Ubuntu modemmanager
2021-04-06 11:01:26
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原创 二、pixhawk光流传感器PX4FLOW
这东西不好用啊在官网介绍里我们主要看到这个是关于光流扩展的一般还会有一个声呐传感器，就是那个MaxBotix I2CXL-MaxSonar-EZ这里有介绍这个超声波传感器得说一下，它可以单独通过IIC去链接pixhawk，然后有两个焊盘需要我们自己短接，一个是这个超声波模块背面有一个回字形的得焊上，还有一个就是光流模块上有一个给超声波供电的3V3-GND-5V的选择供电的焊盘得焊上一个。不这么搞接上光流传感器是看不到高度数据的。接下来是调试光流模块第一步首先肯定是检查刚刚说的两个焊盘有没有焊接，我
2021-04-05 13:15:18
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原创 一、PX4官网读
接触pixhawk好几年了吧，这次想开始记录，开始正式整理一下自己的学习经过很多东西在官网上有说明QGC使用https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/index.html飞行模式https://blog.csdn.net/fs_95/article/details/79210736创建一个应用模块https://docs.px4.io/master/en/modules/hello_sky.html创建一个队列任务https://docs.px4.
2021-04-02 19:14:48
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原创 四、stm32系统滴答定时器与三种延时方式
首先贴出工程工程上传到了我的github上了，点此进入我用的LED引脚是PC13，芯片是stm32c8t6。首先理解systick我们一般称它为系统滴答定时器，一个24位的系统节拍定时器，它只有基本的计数功能，所有cortex m3核心的单片机都有这样一个定时器，因为它是属于cortex m3内核的，不属于外设一类。它可以干什么首先它是一个定时器，肯定是来定时的，学过51的都了解，定时器就是计数来的，计数达到定时要求。它的寄存器非常简单在这里可以看到它的解释，如果想了解更多，可以看一下《Cor
2021-03-28 20:09:34
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原创 二、stm32标准库外部中断
首先贴出工程工程上传到了我的github上了，点此进入我用的外部中断引脚是PA9，LED引脚是PC13，芯片是stm32c8t6。首先我的程序是借鉴官方SDK而来怎么移植我就不说了，抄作业大家都熟。。。接下来看我写的工程相对于上一节改变的地方我用红圈圈出来了，关于添加头文件路径和c文件请自行百度，这个我不讲。可以看到，主程序里面就只有三个初始化，我来一 一解读。首先NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);这是一个中断优先级的分组（什么是中
2021-03-24 15:58:11
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原创 JavaScript的入门体验
玩javascript也有一段时间了，这里说一下我的入门经历先说一下我的环境搭建首先，JavaScript实际上不需要开发环境的，我们只需要浏览器就行但是我为了更好的体验，还是在VScode上折腾了一下推荐几个插件Auto Close Tag...
2020-03-06 23:52:47
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原创 三、STM32时钟树系统及初始化
stm32的时钟不是很复杂，在CUBEMX里是可以直接图形化配置的，而且在启动文件的复位中断里进行了初始化先讲一下时钟树认识STM32的时钟管理方式后就要对其时钟树系统有一个大体的掌握，时钟树系统的结构如下，从图中可以知晓有多少时钟、时钟速度为多少、时钟如何分配等。图看起来很复杂，但我们只需要大体了解其运作流程即可。各类时钟简括：1.HSE时钟（高速外部时钟）：来源为外部无源晶振，通常速...
2020-02-15 20:38:57
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原创 前备 STM32启动文件详解
stm32的启动文件是以一小部分启动文件编写的，知道了一部分的汇编指令大概是可以读懂的，它会在单片机复位后最先运行，进行中断向量表设置，完成系统时钟初始化，最终进入main函数。先上一些汇编指令怎么理解我不说，记得就行。然后打开startup_stm32f10x_md.s这就是启动文件，下面一点点说1. Stack—栈...
2020-02-15 19:57:42
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原创 前备 stm32的几种下载程序的方式
stm32的下载方式我目前接触最多的有三种，用串口ISP烧录hex文件，用仿真器一键烧录，还有那种小白式的bootlaoder固件升级烧录用转串口模块烧录hex文件首先要下载一个软件，然后怎么下载嘞我不想说，因为这种方式用的不多。下载一个软件叫FlyMcu然后给你们几个链接这是关于boot1引脚的设置这是这么烧录的讲解至于这么生成hex文件自己去刷视频，应该会有讲滴。用仿真器一键烧...
2020-02-05 18:54:09
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原创 前备 STM32F103ZET6程序向STM32F103C8T6移植
因为一些例程都是ZET6或者其它类型的芯片，而手上只有一块小巧（寒酸）的c8t6，所以移植就比较重要了两芯片的区别由之前的型号说明可以知道，c8t6与zet6的区别在于引脚数与flash容量引脚数说白点就是IO数量，zet6有144，c8t6有32.。。。然后可能zet6还多一点外设，就是多几个串口定时器什么的。。。反正都是F103系列，又不可能多个新外设出来，c8t6也有只不过少几个而已（...
2020-01-31 17:18:52
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原创 前备 STM32型号说明
介绍一下stm32大家族上面的横轴为引脚数，最下面的QFN,LQFP是封装，纵轴是内部FLSH大小。也不晓得是啥时候的表了，可能有的型号不在里面。。。再说哈STM32的命名规则STM32型号的说明：以STM32F103RBT6这个型号的芯片为例，该型号的组成为7个部分，其命名规则如下：（1）STM32：STM32代表ARM Cortex-M3内核的32位微控制器。（2）F：F代表芯片子系...
2020-01-31 16:27:13
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原创 前备 正点原子以及野火stm32资料获取
stm32学习的两个论坛，正点原子和野火都为32提供了相应的教程例程，普中也有，需要的可以自行去官网下载。正点原子点此链接进入正点论坛下载资料注册什么的我就不说了。A盘是程序和手册，B盘是视频教程，下载这俩就够了，都是百度网盘链接，干就完了，奥里给。实在闲B盘视频太多不想下可以不下，去B站可以搜到正点的视频教程的，肯定有。。。注意下载STM32F103ZET6的资料，下几篇博客我会讲...
2020-01-31 15:56:32
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原创 前备 获取stm32的官方SDK并使用
stm32的SDK是ST为stm32写的一套官方的软件包，里面包括一些例程可以作为我们的参考，降低我们的学习难度和周期获取SDK首先自然是进入官网了点此进入ST官网注册什么的我就不说了下载就ok了然后是如何使用了解压文件得到一个文件夹里面有一些文件夹这个文件夹里是一些外设的例程，里面存放着main函数这里面存放的是工程文件注意它给的例程是main.c文件...
2019-11-01 15:02:24
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原创 二、stm32CubeMX 外部中断
外部中断首先贴出工程点此下载工程我用的外部中断引脚是PA9，LED引脚是PC13，芯片是stm32c8t6。工程配置我这里直接上图得了首先是一些系统设置然后配置引脚最后生成代码，我就不说了，注意不要有中文字符做文件夹就行。处理代码了如果配置没有问题，可以找到中断函数...
2019-10-27 01:38:27
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原创 宏定义#define，定义别名typedef，结构体struct，枚举enmu
#define，typedef，struct，emu是我们阅读单片机底层代码时最经常碰到几个概念。首先分开解释一下 1.宏定义#define与定义别名typedef，它俩一起说，因为它俩的功能十分相似，具体的的用法不说了，注意一点：宏定义#define为预处理指令在编译处理时进行简单的替换，不作正确性检查，不关含义是否正确照样带入，只在编译已被展开的源程序时才会发现可能的错误...
2019-10-13 00:58:48
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原创 一、stm32CubeMX GPIO点亮第一个LED灯
先把我的工程给出来点击这里下载我用的芯片型号是stm32f103c8t6配置工程打开stm32cubemx，选择芯片型号为stm32f103c8t6此处可能需要科学上网然后选择芯片型号，我用的是stm32f103c8t6左上方输入芯片型号，右下方会出现对应的窗口，或者直接在右下方翻也行。双击右下方窗口首先配置系统设置，我DEBUG用的是SW接口然后配置时钟源为外部高速晶振...
2019-10-09 00:11:41
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原创 一、stm32库函数 GPIO点亮第一个LED灯
先把我的工程给出来点击这里下载我用的芯片型号是stm32f103c8t6使能时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);它是用来启用或禁用高速APB (APB2)外围时钟的函数stm32 GPIO的初始化stm32 GPIO的初始化实际上就是一个结构体GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructur...
2019-10-08 17:09:55
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