三、PX4环境搭建

之前有一段时间是跟着阿木实验室的教程来的，但是PX4更新了很多东西，所以得做一个笔记记录一下。

这个主要看官网说明

这里
嘱咐一句千万要英文，不要切换到其它语言。
按照上面的操作，但是确实一直存在问题，我自己改了改
注意事项：编译环境配置过程中切勿使用sudo命令修复权限问题，否则会带来更多的权限设置问题，最终导致编译环境配置需要重装系统解决。
1、更改串口权限，sudo usermod -a -G dialout $USER，完成之后注销当前用户重新登录。
2 、删除Ubuntu modemmanager，sudo apt-get remove modemmanager
3、切换到目录，我的是~/src，下载源码git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
4、先sudo apt-get update然后运行bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh安装编译环境，里面arm-gcc编译器确实下得比较慢。耐心等待。

重启系统后输入如下命令检查gcc安装状态
arm-none-eabi-gcc --version
如果得到以下信息说明安装成功
arm-none-eabi-gcc (GNU Tools for ARM Embedded Processors) 5.4.1 20160609 (release) [ARM/embedded-5-branch revision 237715]
Copyright © 2015 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions. There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
如果得到如下信息，请检查32位编译组件是否正确安装
arm-none-eabi-gcc --version
arm-none-eabi-gcc: No such file or directory

5、sudo chmod 777 -R *，，-R 是对文件下面包含的子文件权限问题，* 是对所有文件的权限问题编译。

6、git init

7、git submodule sync --recursive
8、git submodule update --init --recursive第一次运行它会有打印信息，好像就是从其它地方下载一些东西，运行完了再运行这个就没什么现象

9、编译代码cd PX4-Autopilot，make px4_fmu-v2_default
编译固件，第一次运行时会下载编译相关的组件。
编译相关知识px4官网链接（https://dev.px4.io/en/setup/building_px4.html ）中详细说明。针对不同的硬件平台，编译所需要的版本号需要相对应。
以下是不同硬件平台对应的固件版本编号：
Pixhawk 1: make px4fmu-v2_default
HKPilot32: make px4fmu-v2_default
Pixfalcon: make px4fmu-v2_default
Dropix: make px4fmu-v2_default
mRo Pixhawk: make px4fmu-v3_default (supports 2MB Flash)
mRo X-2.1: make auav-x21_default
Pixhawk 2: make px4fmu-v3_default
Pixracer: make px4fmu-v4_default
MindPX/MindRacer: make mindpx-v2_default
Pixhawk Mini: make px4fmu-v3_default
Pixhawk 3 Pro: make px4fmu-v4pro_default
Crazyflie 2.0: make crazyflie_default
Intel® Aero Ready to Fly Drone: make aerofc-v1_default
Pixhawk 4: make px4fmu-v5_default
AUAV-X2 (Discontinued): make px4fmu-v2_default

10、编译要是有问题，可以make clean，再重新编译。编译完成后打印信息Creating /home/…/src/PX4-…_fmu-v2_default/px4_fmu-v2_default.px4，这就是固件的存放地址。

11、make px4_fmu-v4_default upload为板子下载程序。

一些问题

{解决 子模组 未对路径 注册}
git submodule sync

{解决 fatal: Needed a single revision无法在子模组路径 ‘Tools/jMAVSim’ 中找到当前版本}
删除后面目录

{解决 由于没有公钥，无法验证下列签名}
https://www.cnblogs.com/2205254761qq/p/11863928.html

git submodule update --init --recursiv
{apt-get update 404 解决方案}
https://www.cnblogs.com/lshan/p/11954764.html
https://blog.csdn.net/qq_43239441/article/details/107514611

E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)
E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，是否有其他进程正占用它？
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock

make错误操作make clean