二、pixhawk光流传感器PX4FLOW

这东西不好用啊

在官网介绍里我们主要看到这个是关于光流扩展的一般还会有一个声呐传感器，就是那个MaxBotix I2CXL-MaxSonar-EZ这里有介绍
这个超声波传感器得说一下，它可以单独通过IIC去链接pixhawk，然后有两个焊盘需要我们自己短接，一个是这个超声波模块背面有一个回字形的得焊上，还有一个就是光流模块上有一个给超声波供电的3V3-GND-5V的选择供电的焊盘得焊上一个。
不这么搞接上光流传感器是看不到高度数据的。

接下来是调试光流模块

第一步首先肯定是检查刚刚说的两个焊盘有没有焊接，我懒得po图，反正就这俩焊盘要短接，恰巧官网上没有介绍这俩，贼坑。。。
然后就是用USB连接PX4FLOW，在QGC里去调试，调试无非就是对焦，这个参考官网，说的很详细。添加链接描述

其它参数默认。。。调好焦后在Analyze Tools–>MAVLink Inspector里重点看一下flow_x\flow_y\ground_distance这几个数值对不对，flow_x\flow_y可能需要举高高才能看到数值变化，自己琢磨去。。。

然后就是通过IIC连接到pixhawk上了

在连接QGC与pixhawk后要改几个参数
EKF2_AID_MASK

SENS_EN_MB12XX和SENS_EN_PX4FLOW
这些参数在官网上是有提到的，自己去看看模块相关或者参数表就知道了，很明显还有一些参数我没说，官网比较详细了。

重点来了
我QGC参数列表里没有这些参数！！！！！
是不是很慌
然后在官网的某一个角落我看到了相关说明。。。

If a listed parameter is missing from the Firmware see: Finding/Updating Parameters
这个链接
这里面说的很明白，需要我们自己去改default.cmake里的东西，接触过这个二次开发的就知道这个是编译选择的选项，所以自己改，改了编译下载就好，这个需要一定的基础，如果环境搭建和PX4二次开发没了解的话就建议大家放弃算了。
修改文件，就是DRIVERS栏下面加上了distance_sensor/mb12xx
optical_flow/px4flow

然后编译，有可能会出现报错
嗯，flash不够用，自己想办法。。。。。

反正最后编译下载成功后就有相关参数了。
切换Position模式就可以定点了。
大家别在室内试飞
第一次还是去室外吧，我的炸鸡了呜呜呜