固高运动卡的使用 <6> 自动回零（限位回零、Home回零、Index回零以及各种混合回零）

 

理论篇：

以下信息来自固高官方文档：

代码：

ps:以下自动回原点代码仅限于固高运动控制卡型号：GTS-400-PG、GTS-400-PV、GTS-800-PG、GTS-800-PV

前台设计：就一个butto按钮直接触发以下代码：

代码：

 //自动回零
        private void button2_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            for (short i = 1; i <= 3; i++)
            {
                //打开使能
                GTS.GT_AxisOn(_cardNum, i);
                //设置回原点参数
                GTS.THomePrm prm = new GTS.THomePrm();
                //获取home参数
                GTS.GT_GetHomePrm(_cardNum, i, out prm);
                //回原点模式
                prm.mode = 10;
                //搜索原点时的运动方向，1正向，0负方向
                prm.moveDir = -1;
                //搜索index的运动方向，1正向，0负方向
                //prm.indexDir = 1;
                // 设置捕获沿：0-下降沿，1-上升沿 
                prm.edge = 0;
                //用于设置触发器：取值-1 和[1,8]，i
                //-1 表示 使用的触发器和轴号对应，其它值表示使 用其它轴的触发器，
                //触发器用于实现高速 硬件捕获，默认设置为-1 即可 
                prm.triggerIndex = i;
                //回原点运动的高速速度
                prm.velHigh = 50;
                //回原点运动的低速速度
                prm.velLow = 5;
                //回原点运动的加速度
                prm.acc = 0.1;
                // 回原点运动的减速
                prm.dec = 0.1;
                // 回原点运动的平滑时间：取值[0,50]，单位：ms，
                //具体含义与 GTS 系列控制器点位运动相似
                prm.smoothTime = 25;
                // 设定的搜索 Home 的搜索范围，0 表示 搜索距离为 805306368 
                prm.searchHomeDistance = 0;
                // 设定的搜索 Index 的搜索范围， 0 表示 搜索距离为 805306368 
                prm.searchIndexDistance = 0;
                // 采用“限位回原点” 方式时，反方向离开 限位的脱离步长 
                prm.escapeStep = 1000;
                //没有限位开关则取消限位,取消限位信息
                //GTS.GT_LmtsOn(_cardNum, i, 0);
                //清除轴状态
                GTS.GT_ClrSts(_cardNum, i, 1);
                //
                GTS.GT_ZeroPos(_cardNum, i, 1);
                //启动自动回原点
                GTS.GT_GoHome(_cardNum, i, ref prm);
                GTS.THomeStatus status = new GTS.THomeStatus();
                do
                {
                    GTS.GT_GetHomeStatus(_cardNum, i, out status);
                    int num = status.run;
                } while (Convert.ToBoolean(status.run));
            }
        }

关于回原点模式切换以及回原点参数介绍：