LOAM中的运动畸变校正

没有人觉得LOAM中的畸变校正存在问题吗？

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畸变校正的一般原理：
将畸变校正问题抽象为以下数学问题：
在一帧点云起始到当前点被记录的过程中，设首点时间为$t_S$，当前点时间为$t_C$，已知$t_C$时刻记录的P点坐标为$P_C$在current的IMU系下，同时通过IMU积分与插值获知了各个时刻的位姿值。求P点在起始时刻$t_S$时IMU坐标系的表示$P_S$。

推导：
$$\begin{gathered} P_S=T_C^S{P}_C \\ =R_C^S{P}_C+t_C^S \\ =R_W^S{R}_C^W{P}_C+t_C^S \end{gathered}$$

其中$R_W^S$、$R_C^W$、$t_C^S$可由各时刻姿态获得。
对于$t_C^S$的处理在LOAM中分解为了线性（匀速运动）与非线性（非匀速）两部分。
将匀速部分按$v_{s}t$计算，非匀速部分按$t_C^S-v_{s}t$得出。

在LOAM中的第一个模块MutiScanRegistration中，通过惯导计算出了位移的变化量的高阶分量和速度的变化量，无法理解其用意。