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RSS订阅原创 激光SLAM的前端配准算法
四、激光的前端配准算法Tracking , 激光slam里为 帧间匹配算法帧间匹配算法 ---- map和scan匹配，不一定是前后两帧。1、ICP匹配方法2、PL-ICP匹配方法3、基于优化的匹配方法Hectorslam , cartographer4、相关匹配方法及分支定界加速暴力匹配 CSM correlation目的给定两个点云集合:𝑋 = {𝑥1, 𝑥2, ⋯ , 𝑥𝑁𝑥}𝑃 = {𝑝1, 𝑝2, ⋯ , 𝑝𝑁𝑝}X和P为 图中黄色和白色形成的点云集
2022-05-16 09:33:49
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原创 运动畸变去除
1、纯估计方法ICP（变形）目的给定两个点云集合:𝑋 = {𝑥1, 𝑥2, ⋯ , 𝑥𝑁𝑥}𝑃 = {𝑝1, 𝑝2, ⋯ , 𝑝𝑁𝑝}X和P为 图中黄色和白色形成的点云集合，假设他们的点云都是一一匹配的（打向物理空间的同一个点）。求解R和t，使得下式最小:欧式变换找到一个R和t，使两个点云距离最小1、已知对应点的求解方法> 通过闭环 close-from 求得一个解析解，求x,p点云平均位姿把每个点云移到平均位姿假设一个如上式的w,并对其进行svd分解显
2022-04-29 11:20:34
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原创 传感器数据处理Ⅰ------常用里程计模型
里程计运动模型及标定1、常用里程计模型1、两轮差分底盘的运动学模型优点结构简单 （越障好）便宜（2个电机）模型简单2、差分模型都是依据圆弧运动；𝑣, 𝜔为底盘中心线速度和角速度𝑣𝐿, 𝑣𝑅为左右两轮的速度d为轮子离底盘中心的距离V公式 疑问1 直线运动成立， 圆弧运动时为什么也成立。3、公式推导*因为左右轮都是绕O圆弧运动，所以角速度是相等的。圆弧运动欠驱动系统：运动耦合𝑟底盘中心圆弧运动的半径> Vr和Vl可以通过里程计测量到，d已知，.
2022-04-22 20:43:48
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原创 图片加载不了--JVM学习笔记--JVM探究
JVM探究请你谈谈对JVM的理解？ Java8虚拟机和之前的变化更新？什么是OOM，什么是栈溢出StackOverFlowErrot？怎么分析JVM的常用调优参数有哪些？内存快照如何抓取，怎么分析Dump文件？谈谈JVM中，类加载器的认识?1.JVMd 位置在操作系统之上[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-uNs6Gmpb-1637570278410)(C:\Users\10343\AppData\Roaming\Typora\typora-us
2021-11-22 16:40:04
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原创 my.ini文件设置配置文件不成功问题
关于my.ini文件设置配置文件不生效问题，在改完属性-安全-编辑-完全控制后依然不生效的问题要先在“控制面板，文件夹选项，查看中，必须将隐藏已知文件扩展名的对号拿掉，否则文件依然是txt文件。附：TXT和INI都是文本文档格式。就是说，两者只有扩展名不同。...
2021-11-15 11:37:27
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原创 pat 1025 反转链表 Java解法22分
1025 反转链表 (25 分)给定一个常数 K 以及一个单链表 L，请编写程序将 L 中每 K 个结点反转。例如：给定 L 为 1→2→3→4→5→6，K 为 3，则输出应该为 3→2→1→6→5→4；如果 K 为 4，则输出应该为 4→3→2→1→5→6，即最后不到 K 个元素不反转。输入格式：每个输入包含 1 个测试用例。每个测试用例第 1 行...
2021-05-31 12:01:37
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原创 Pat 1029 旧键盘 (20 分) Java运行不超时
1029 旧键盘 (20 分)旧键盘上坏了几个键，于是在敲一段文字的时候，对应的字符就不会出现。现在给出应该输入的一段文字、以及实际被输入的文字，请你列出肯定坏掉的那些键。输入格式：输入在 2 行中分别给出应该输入的文字、以及实际被输入的文字。每段文字是不超过 80 个字符的串，由字母 A-Z（包括大、小写）、数字 0-9、以及下划线 _（代表空格）组...
2021-05-19 11:07:05
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原创 pat 打印沙漏 (20 分) JAVA 测试点1问题
1027 打印沙漏 (20 分)本题要求你写个程序把给定的符号打印成沙漏的形状。例如给定17个“*”，要求按下列格式打印***** *** * ********所谓“沙漏形状”，是指每行输出奇数个符号；各行符号中心对齐；相邻两行符号数差2；符号数先从大到小顺序递减到1，再从小到大顺序递增；首尾符号数相等。给定任意N个符号，不一定能正好组成一个沙漏。要...
2021-05-08 17:33:59
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原创 pat1026 程序运行时间 Java 2,3,4测试点解决方法
1026 程序运行时间 (15 分)要获得一个 C 语言程序的运行时间，常用的方法是调用头文件 time.h，其中提供了 clock() 函数，可以捕捉从程序开始运行到 clock() 被调用时所耗费的时间。这个时间单位是 clock tick，即“时钟打点”。同时还有一个常数 CLK_TCK，给出了机器时钟每秒所走的时钟打点数。于...
2021-04-27 16:36:15
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原创 pat 1024 科学计数法 Java
1024 科学计数法 (20 分)科学计数法是科学家用来表示很大或很小的数字的一种方便的方法，其满足正则表达式 [+-][1-9].[0-9]+E[+-][0-9]+，即数字的整数部分只有 1 位，小数部分至少有 1 位，该数字及其指数部分的正负号即使对正数也必定明确给出。现以科学计数法的格式给出实数 A，请编写程序按普通数字表示法输出 ...
2021-04-23 11:14:28
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原创 Java入门项目 双色球彩票
项目需求：思路：1、菜单制作2、中奖号码生成 getNumber (随机数 Math.random)3、购买号码和中奖号码比对 生成中奖等级package com.test.mxl;import java.util.Scanner;public class Test { public static void main(String[] args) { int[] balls = new int[7]; int count = 0...
2021-04-22 17:41:25
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原创 pat 1023 组个最小数 Java (20分)
1023 组个最小数 (20 分)给定数字 0-9 各若干个。你可以以任意顺序排列这些数字，但必须全部使用。目标是使得最后得到的数尽可能小（注意 0 不能做首位）。例如：给定两个 0，两个 1，三个 5，一个 8，我们得到的最小的数就是 10015558。现给定数字，请编写程序输出能够组成的最小的数。输入格式：输入在一行中给出 10 个非负整数，顺序表示...
2021-04-22 11:28:49
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原创 pat 1019 数字黑洞 Java(20 分) 测试点5
1019 数字黑洞 (20 分)给定任一个各位数字不完全相同的 4 位正整数，如果我们先把 4 个数字按非递增排序，再按非递减排序，然后用第 1 个数字减第 2 个数字，将得到一个新的数字。一直重复这样做，我们很快会停在有“数字黑洞”之称的 6174，这个神奇的数字也叫 Kaprekar 常数。例如，我们从6767开始，将得到7766 - 6677 =...
2021-04-16 16:59:43
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原创 pat1018 锤子剪刀布 Java16分
1018 锤子剪刀布 (20 分)大家应该都会玩“锤子剪刀布”的游戏：两人同时给出手势，胜负规则如图所示：现给出两人的交锋记录，请统计双方的胜、平、负次数，并且给出双方分别出什么手势的胜算最大。输入格式：输入第 1 行给出正整数 N（≤105），即双方交锋的次数。随后 N 行...
2021-04-16 15:20:34
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原创 pat 1017 A除以B Java解法运行超时
1017 A除以B (20 分)本题要求计算 A/B，其中 A 是不超过 1000 位的正整数，B 是 1 位正整数。你需要输出商数 Q 和余数 R，使得 A=B×Q+R 成立。输入格式：输入在一行中依次给出 A 和 B，中间以 1 空格分隔。输出格式：在一行中依次输出 Q 和 R，中间以 1 空格分隔。输入样例：12...
2021-04-16 15:00:45
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原创 pat 1016 部分A+B Java解法
1016 部分A+B (15 分)正整数 A 的“DA（为 1 位整数）部分”定义为由 A 中所有 DA 组成的新整数 PA。例如：给定 A=3862767，DA=6，则 A 的“6 部分”PA 是 66，因为 A 中有 2 个 6。现给定 A、DA、B、DB，请编写程序计算 PA+PB...
2021-04-13 11:35:00
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原创 pat 1015 德才论 Java
1015 德才论 (25 分)宋代史学家司马光在《资治通鉴》中有一段著名的“德才论”：“是故才德全尽谓之圣人，才德兼亡谓之愚人，德胜才谓之君子，才胜德谓之小人。凡取人之术，苟不得圣人，君子而与之，与其得小人，不若得愚人。”现给出一批考生的德才分数，请根据司马光的理论给出录取排名。输入格式：输入第一行给出 3 个正整...
2021-04-12 21:45:51
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原创 pat 1013 数素数 不超时Java解法
1013 数素数 (20 分)令 Pi 表示第 i 个素数。现任给两个正整数 M≤N≤104，请输出 PM 到 PN 的所有素数。输入格式：输入在一行中给出 M 和 N，其间以空格分隔。输出格式：输出从 PM 到 PN 的所有素数，每 10 个数字占 1 行，其间...
2021-04-02 16:37:14
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转载 pat_1012 数字分类 JAVA 第八个测试点问题解决方法
1012 数字分类 (20 分)给定一系列正整数，请按要求对数字进行分类，并输出以下 5 个数字：A1 = 能被 5 整除的数字中所有偶数的和； A2 = 将被 5 除后余 1 的数字按给出顺序进行交错求和，即计算 n1−n2+n3−n4⋯； A3 = 被 5 除后余 2 的数字的个数； A4...
2021-03-29 15:46:13
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原创 Pat_1011 A+B 和 C (15 分) Java
1011 A+B 和 C (15 分)给定区间 [−231,231] 内的 3 个整数 A、B 和 C，请判断 A+B 是否大于 C。输入格式：输入第 1 行给出正整数 T (≤10)，是测试用例的个数。随后给出 T 组测试用例，每组占一行，顺序给出 A、B 和 C。整数间以空格分隔。输出格式：对每组测试用例，在一行中输出 Case #X: true 如果 A+B>C，否则输出 Case #X: false，其中 X 是测试用例的编号（从 1 开始）。输入样例：
2021-03-29 10:47:29
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原创 PAT 1009 说反话 (20 分) JAVA 字符串输入结束判断
1009 说反话 (20 分)给定一句英语，要求你编写程序，将句中所有单词的顺序颠倒输出。输入格式：测试输入包含一个测试用例，在一行内给出总长度不超过 80 的字符串。字符串由若干单词和若干空格组成，其中单词是由英文字母（大小写有区分）组成的字符串，单词之间用 1 个空格分开，输入保证句子末尾没有多余的空格。输出格式：每个测试用例的输出占一行，输出倒序后的句子。输入样例：Hello World Here I Come输出样例：Come I Here World Hel
2021-03-13 11:15:58
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原创 PAT 1008 数组元素循环右移问题 JAVA 测试点5
1008 数组元素循环右移问题 (20 分)一个数组A中存有N（>0）个整数，在不允许使用另外数组的前提下，将每个整数循环向右移M（≥0）个位置，即将A中的数据由（A0A1⋯AN−1）变换为（AN−M⋯AN−1A0A1⋯AN−M−1）（最后M个数循环移至最前面的M个位置...
2021-03-13 09:58:59
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原创 java读取.m2\repository\org\mockito\mockito-core\3.6.28\mockito-core-3.6.28.jar时出错
java maven 仓库中某文件读取失败 解决办法：找到相应的文件夹位置 删除mockito-core-3.6.28.jar 再次运行就能更新成功。
2021-03-13 09:20:18
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原创 PAT1007 素数对猜想 (20 分) Java 测试点5
1007 素数对猜想 (20 分)让我们定义dn为：dn=pn+1−pn，其中pi是第i个素数。显然有d1=1，且对于n>1有dn是偶数。“素数对猜想”认为“存在无穷多对相邻且差为2的素数”。现给定任意正整数N(<105)，请计算不超过N的满足猜想的素数对的个数。输入格式:输入在一行给出正整数N。...
2021-03-12 17:24:14
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原创 Java_PAT 1004 成绩排名
1004 成绩排名 (20 分)读入 n（>0）名学生的姓名、学号、成绩，分别输出成绩最高和成绩最低学生的姓名和学号。输入格式：每个测试输入包含 1 个测试用例，格式为第 1 行：正整数 n第 2 行：第 1 个学生的姓名 学号 成绩第 3 行：第 2 个学生的姓名 学号 成绩 ... ... ...第 ...
2021-03-11 15:44:33
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原创 Java_PAT 1002 写出这个数 (20 分)
1002 写出这个数 (20 分)读入一个正整数 n，计算其各位数字之和，用汉语拼音写出和的每一位数字。输入格式：每个测试输入包含 1 个测试用例，即给出自然数 n 的值。这里保证 n 小于 10100。输出格式：在一行内输出 n 的各位数字之和的每一位，拼音数字间有 1 空格，但一行中最后一个拼音数字后没有空格。输入样例：12345678909876543211...
2021-03-11 15:36:05
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原创 Java_Pat 1001 害死人不偿命的(3n+1)猜想
1001 害死人不偿命的(3n+1)猜想卡拉兹(Callatz)猜想：对任何一个正整数 n，如果它是偶数，那么把它砍掉一半；如果它是奇数，那么把 (3n+1) 砍掉一半。这样一直反复砍下去，最后一定在某一步得到 n=1。卡拉兹在 1950 年的世界数学家大会上公布了这个猜想，传说当时耶鲁大学师生齐动员，拼命想证明这个貌似很傻很天真的命题，结果闹得学生们无心学业，一心只证 (3n+1)，以至于有人说这是一个阴谋，卡拉兹是在蓄意延缓美国数学界教学与科研的进展……我们今天的题目不是证明卡拉兹猜想，而是
2021-03-11 15:31:01
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原创 Java_Pat 1005 继续(3n+1)猜想
1005 继续(3n+1)猜想 (25 分)卡拉兹(Callatz)猜想已经在1001中给出了描述。在这个题目里，情况稍微有些复杂。当我们验证卡拉兹猜想的时候，为了避免重复计算，可以记录下递推过程中遇到的每一个数。例如对 n=3 进行验证的时候，我们需要计算 3、5、8、4、2、1，则当我们对 n=5、8、4、2 进行验证的时候，就可以直接判定...
2021-03-11 15:24:02
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原创 Java_ PAT 1006 换个格式输出整数
1006 换个格式输出整数 (15 分)让我们用字母 B 来表示“百”、字母 S 表示“十”，用 12...n 来表示不为零的个位数字 n（<10），换个格式来输出任一个不超过 3 位的正整数。例如 234 应该被输出为 BBSSS1234，因为它有 2 个“百”、3 个“十”、以...
2021-03-11 15:11:59
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空空如也
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