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ROS
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SuperFeHanHan
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ROS从入门到放弃——安装Kinova机械臂
ROS从入门到放弃——安装Kinova1.安装Kinova2.用MoveIt插件测试Kinova3. 具体关系4. 用MoveIt API与Robot互动5. 为Kinova安装gazebo仿真6. 自己尝试用MoveIt API与Robot互动1.安装Kinova根据我的测试,在安装Kinova之前,需要安装MoveIt的包。详情见我之前的一篇博文。然后参考官方的安装方法即可。cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/Kinovarobotics原创 2021-03-08 04:46:24 · 2851 阅读 · 1 评论 -
ROS从入门到放弃——安装Moveit及其使用
ROS从入门到放弃——安装Moveit及其使用1. 安装流程2.小测试前的准备3. 小测试4. Move Group Python Interface4.0 辅助函数 all_close(goal,actual,tolerance)4.1 Init4.2 Planning to a Joint Goal4.2 Planning to a Pose Goal4.3 Cartesian Paths4.4 Displaying a Trajectory4.5 Executing a Plan4.6 Add A B原创 2021-03-08 04:39:37 · 5632 阅读 · 4 评论 -
ROS从入门到放弃——用TurtleBot3在仿真环境里使用OpenCV和手动实现Hough Transformation
ROS从入门到放弃——用TurtleBot3做OpenCV仿真0. 准备工作1. 显示摄像头的图片2. 保存一个npy文件3. Hough Transformation0. 准备工作首先,我们打开Gazebo仿真环境(否则你摄像头里没东西)export TURTLEBOT3_MODEL=waffleroslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch然后,我们可以观察一个名为/camera/rgb/image_raw的Topic,它使用的msg类原创 2021-01-09 01:27:11 · 735 阅读 · 0 评论 -
ROS从入门到放弃 —— 玩一玩F1TENTH
ROS从入门到放弃 —— 玩一玩F1TENTH0. 准备工作0.1 开车车0.2 学习如何控制车车!1. 让车车跟墙墙走1.1 PID1.2 跟墙走!1.2.1 如何测量和墙壁之间的夹角:具体操作具体代码:结果:F1TENTH官网F1TENTH安装0. 准备工作这里我们先安装一下F1TENTH。如果使用ROS kinetic,可以用这样的方式安装sudo apt-get install ros-kinetic-tf2-geometry-msgs ros-kinetic-ackermann原创 2020-12-19 01:59:11 · 3342 阅读 · 4 评论 -
ROS从入门到放弃——用TurtleBot3做Navigation模拟
ROS从入门到放弃——用TurtleBot3做Navigation6.2 SLAM SimulationSLAM 参数介绍6.3 Navigation Simulation观察LaserScan的数据/cmd_vel/scan自己写一个漫游地图的node本教程参考TurtleBot3这里我们的机器人有3种选项burger, waffle, waffle_pi。Gazebo的地形有两种选项roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launchro原创 2020-12-12 00:27:32 · 3191 阅读 · 2 评论 -
ROS 从入门到放弃 - 入门
ROS 从入门到放弃 - 入门1. Installing and Configuring Your ROS Environment2. Navigating the ROS FilesystemPackages & Manifests:文件管理操作:3. Creating a ROS Package3.1 Package的组成:3.2 一个Worksapce的组成3.3 创建一个Packagepackage.xml中各tag的介绍:4. Building a ROS Package5. Under原创 2020-12-10 23:56:57 · 1368 阅读 · 0 评论