ROS从入门到放弃——用TurtleBot3在仿真环境里使用OpenCV和手动实现Hough Transformation

最新推荐文章于 2024-01-30 10:24:24 发布

SuperFeHanHan

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分类专栏： ROS 文章标签： opencv 计算机视觉

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44495738/article/details/112384034

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这篇博客介绍了如何在ROS的TurtleBot3仿真环境中，利用OpenCV进行图像处理，包括显示摄像头图像、保存npy文件及应用Hough Transformation进行边缘检测和线条提取。首先在Gazebo中开启仿真环境，然后通过订阅Topic获取图像并用OpenCV显示。接着，展示了如何在图像上画矩形以及保存图像数据。最后，讲解了Canny边缘检测和Hough Transformation的应用步骤，给出了不同阶段的图像效果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

0. 准备工作

首先，我们打开Gazebo仿真环境（否则你摄像头里没东西）

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

然后，我们可以观察一个名为/camera/rgb/image_raw的Topic，它使用的msg类型为sensor_msgs/Image，具体定义如下：

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
uint32 height
uint32 width
string encoding
uint8 is_bigendian
uint32 step
uint8[] data

我们下一步的目的就是通过OpenCV将这个图像绘制出来。

OpenCV库的安装

1. 显示摄像头的图片

我们在自己的一个pkg（我的叫mytest）的scripts里面新建一个python文件，名字为displayAnIMG.py

#!/usr/bin/env python
from __future__ import print_function

import sys
import rospy
import cv2
from std_msgs.msg import String
from sensor_msgs.msg import Image  # 这是我们/camera/rgb/image_raw使用的消息类型
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError

class image_converter:

    def __init__(self):
        self.bridge = CvBridge()
        self.image_sub = rospy.Subscriber("/camera/rgb/image_raw",Image,self.callback)
    
    def