ROS从入门到放弃 —— 玩一玩F1TENTH

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• F1TENTH安装

0. 准备工作

• 这里我们先安装一下F1TENTH。
• 如果使用ROS kinetic，可以用这样的方式安装

sudo apt-get install ros-kinetic-tf2-geometry-msgs ros-kinetic-ackermann-msgs ros-kinetic-joy ros-kinetic-map-server
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/f1tenth/f1tenth_simulator.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

• 期间可能会出在catkin_make出现的问题：
  
  解决办法：
  观察具体安装的版本
  
  然后

cd /opt/ros/kinetic/lib/
sudo ln -s liborocos-kdl.so.1.3.0 liborocos-kdl.so.1.3.2

结果：

0.1 开车车

使用下面的代码打开Simulation，并对着终端按下k。之后我们就可以用wasd来控制汽车移动了，并用空格让汽车停下。

roslaunch f1tenth_simulator simulator.launch

并且可以用rviz里面的2d Pose Estimate来重置车车的位置，下面是系统运行时候的rqt_graph。

0.2 学习如何控制车车！

• 话题：/key
• 消息类型: std_msgs/String
• 具体定义：string data
  我们使用rostopic info /key可以看到这个topic使用的消息类型：std_msgs/String。
  而这个消息具体的定义：rosmsg show std_msgs/String：string data

其他的一些参数的定义可见：
Advanced Information

1. 让车车跟墙墙走

参考教程

具体内容
PID
让车跟墙走

1.1 PID

• 用于闭环控制
• $u(t)$是我们转角的度数
• $e(t)$是设定值和当前值的差值，我们这个例子中是我们希望的和墙壁的夹角和实际夹角之间的差距。
  

1.2 跟墙走！

1.2.1 如何测量和墙壁之间的夹角:

• 记$D_t$为t时刻车辆中心与墙壁之间的距离。
  

由图，我们可以计算出夹角$\alpha$
$$\alpha =a$$