ROS从入门到放弃 —— 玩一玩F1TENTH

最新推荐文章于 2024-09-05 07:47:05 发布

SuperFeHanHan

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分类专栏： ROS 文章标签： python

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44495738/article/details/111397143

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这篇博客介绍了如何从零开始使用ROS与F1TENTH赛车进行自动驾驶的探索。首先，作者进行了准备工作，包括安装F1TENTH和解决ROS kinetic安装中的问题。接着，通过代码演示如何驾驶模拟赛车并重置位置。然后，学习了如何控制赛车，了解相关的话题和消息类型。最后，详细讲解了如何利用PID控制器实现赛车跟随墙壁行驶，包括角度测量和误差计算，以及实际操作中创建控制脚本的过程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

0. 准备工作

这里我们先安装一下F1TENTH。
如果使用ROS kinetic，可以用这样的方式安装

sudo apt-get install ros-kinetic-tf2-geometry-msgs ros-kinetic-ackermann-msgs ros-kinetic-joy ros-kinetic-map-server
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/f1tenth/f1tenth_simulator.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

期间可能会出在catkin_make出现的问题：

解决办法：
观察具体安装的版本

然后

cd /opt/ros/kinetic/lib/
sudo ln -s liborocos-kdl.so.1.3.0 liborocos-kdl.so.1.3.2

结果：
在这里插入图片描述

0.1 开车车

使用下面的代码打开Simulation，并对着终端按下k。之后我们就可以用wasd来控制汽车移动了，并用空格让汽车停下。

roslaunch f1tenth_simulator simulator.launch

在这里插入图片描述
并且可以用rviz里面的2d Pose Estimate来重置车车的位置，下面是系统运行时候的rqt_graph。

0.2 学习如何控制车车！

话题：/key
消息类型: std_msgs/String
具体定义：string data
我们使用rostopic info /key可以看到这个topic使用的消息类型：std_msgs/String。
而这个消息具体的定义：rosmsg show std_msgs/String：string data

其他的一些参数的定义可见：
Advanced Information