为什么要新建一个线程？

在多线程编程中，选择新建一个线程而不是在主线程中直接执行代码，主要是基于以下几个考虑：

1. 响应性：

   • 在许多应用程序中，特别是在实时系统或需要高交互性的系统中，如ROS（Robot Operating System）节点，主线程通常需要快速响应外部事件，如处理用户输入、网络请求或传感器数据。如果主线程被阻塞或忙于执行耗时的任务，它可能无法及时响应这些事件。通过将耗时或复杂的任务移到后台线程，主线程可以保持响应性。

2. 并行处理：

   • 一些任务可以并行执行以提高效率。例如，在机器人控制中，可能需要同时进行传感器数据处理、运动规划和命令执行。这些任务可以在不同的线程中并行运行，从而减少总体执行时间。

3. 资源利用：

   • 现代计算机通常具有多个CPU核心。通过多线程，可以充分利用这些核心，提高程序的运行效率和性能。

4. 解耦和模块化：

   • 将功能分解到不同的线程可以提高代码的模块化和可维护性。每个线程可以专注于特定的任务，这使得代码更容易理解和维护。

5. 避免阻塞：

   • 某些操作，如I/O操作（文件读写、网络通信等），可能会阻塞执行流，导致程序看起来像是“冻结”了。通过在单独的线程中执行这些操作，可以避免阻塞主线程，从而提高用户体验。

6. 优先级控制：

   • 在多线程环境中，可以为不同的线程设置不同的优先级，从而控制任务的执行顺序和资源分配。

7. 线程安全：

   • 在多线程程序中，共享资源的访问需要同步，以避免数据竞争和不一致性。通过将特定的任务分配给特定的线程，可以更容易地管理对共享资源的访问。

在ROS中，创建新线程的另一个原因是为了实现实时性要求。ROS节点通常需要处理来自不同源的数据，并在严格的时间约束下执行。