计算机视觉——利用RANSAC实现全景图像拼接

1. 基本概念

1.1 RANSAC

RANSAC 是“RANdom SAmple Consensus”（随机一致性采样）的缩写。该方法是
用来找到正确模型来拟合带有噪声数据的迭代方法。给定一个模型，例如点集之间 的单应性矩阵，RANSAC
基本的思想是，数据中包含正确的点和噪声点，合理的模 型应该能够在描述正确数据点的同时摒弃噪声点。

RANSAC用来剔除由于噪声以及错误匹配的干扰的匹配点。

1. 步骤
   （1）随机选择四对匹配特征
   （2）根据DLT计算单应矩阵 H (唯一解)
   （3）对所有匹配点，计算映射误差ε= ||pi’, H pi||
   （4）根据误差阈值，确定inliers（例如3-5像素）
   （5）针对最大inliers集合，重新计算单应矩阵 H

2. 特点
   RANSAC只能从特定的数据集中估计出一个模型，如果存在两个（或多个）模型，RANSAC则不能找到别的模型。
     优点：能鲁棒的估计模型参数，能从包含大量局外点的数据集中估计出高精度的参数
     缺点：它计算参数的迭代次数没有上限，如果设置迭代次数的上限，得到的结果可能不是最优的结果，甚至可能得到错误的结果。

3. RANSAC与最小二乘区别
   最小二乘法尽量去适应包括局外点在内的所有点。相反，RANSAC能得出一个仅仅用局内点计算出模型，并且概率还足够高。但是，RANSAC并不能保证结果一定正确，为了保证算法有足够高的合理概率，必须小心的选择算法的参数（参数配置）。经实验验证，对于包含80%误差的数据集，RANSAC的效果远优于直接的最小二乘法。

4. 实验例子
   

1.2 APAP

APAP用来解决在图像拼接融合的过程中，受客观因素的影响，拼接融合后的图像可能会存在“鬼影现象”以及图像间过度不连续等问题。
算法流程：
（1）提取两张图片的sift特征点
（2）对两张图片的特征点进行匹配
（3）匹配后，使用RANSAC算法进行特征点对的筛选，排除错误点。筛选后的特征点基本能够一一对应。
（4）使用DLT算法，将剩下的特征点对进行透视变换矩阵的估计。
（5）因为得到的透视变换矩阵是基于全局特征点对进行的，即一个刚性的单应性矩阵完成配准。为提高配准的精度，Apap将图像切割成无数多个小方块，对每个小方块进行单应性矩阵变换。

1.3 最小割问题（最大流问题）–找拼接缝

最小割问题解决两张图像拼接完成后可能会出现两张图像之间的过度不连续，也就是存在拼接缝隙，拼接线两侧的灰度变化较为明显的问题。

1.3.1 最小割问题

割是网络中定点的一个划分，它把网络中的所有顶点划分成两个顶点集合S和T，其中源点s∈S,汇点t∈T。记为CUT(S,T)。这个割的容量（capacity of the cut）就是A到B所有边的容量和。
在有向图所有的割中，边权值和最小的割为最小割。

1.3.2 最大流问题

1. 概念
   给定指定的一个有向图,其中有两个特殊的点源S和汇源T,每条边有权值，为正，也叫容量，求满足条件的从S到T的最大流(MaxFlow)。
   可以将这个模型想象成水管模型，当自来水厂开闸放水，你家收到