非对称圆形标定板

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如图为我使用的4x11非对称圆图案标定板，标定板的尺寸为square_size = 17.2525mm，这里的square_size为半圆心距长（即每一行相邻两个圆心的圆心距的一半）。

我所使用的标定程序是在opencv sample文件夹下自带的calibration.cpp文件的基础上进行修改的。

一共主要有三个部分需要进行修改（其余细节可能需要稍微修改）

1、设置棋盘格参数改为设置非对称圆图案标定板参数：

标定程序中标定板的尺寸只需要行列信息和半圆心距信息，如下：

 
 

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     float square_size = 
     
     17.2525;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     Size board_size = Size(
     
     4, 
     
     11);             
     
     /* 标定板上每行、列的角点数 */
    
    
   
   
 
 

2、提取角点部分

将标定代码中的提取棋盘格角点的代码部分改为使用opencv的findCirclesGrid()函数提取标定图片中的圆心坐标，代码如下：

 
 

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     /* 提取角点 */
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     if (
     
     false == findCirclesGrid(imageInput, board_size, image_points_buf, CALIB_CB_ASYMMETRIC_GRID))
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     {
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
	
     
     cout << filename << 
     
     endl;  
     
     // 找不到角点
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
	
     
     std::system(
     
     "pause");
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
	
     
     continue;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     }
    
    
   
   
 
 

3、初始化标定板上角点的三维坐标部分

注释部分为原棋盘格的设置，修改为非对称圆图案标定板，第18行其实就是画出4x11非对称圆图案的圆心的过程，稍加思考即可理解！

 
 

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     /* 初始化标定板上角点的三维坐标 */
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     int i, j, t;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     for (t = 
     
     0; t < image_count; t++)
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     {
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
	
     
     vector<Point3f> tempPointSet;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
	
     
     for (i = 
     
     0; i < board_size.height; i++)
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     	{
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
		
     
     for (j = 
     
     0; j < board_size.width; j++)
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     		{
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     			Point3f realPoint;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
			
     
     /* 假设标定板放在世界坐标系中z=0的平面上 */
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
			
     
     /*
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     			realPoint.x = i * square_size.width;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     			realPoint.y = j * square_size.height;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     			realPoint.z = 0;
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     			*/
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
			
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     			tempPointSet.push_back(Point3f((
     
     float)((
     
     2 * j + i % 
     
     2)*square_size), i*square_size, 
     
     0));
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
 
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    
			
     
     //	tempPointSet.push_back(realPoint);
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     		}
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     	}
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     	object_points.push_back(tempPointSet);
    
    
   
   

   
   

    
    

   
   
   
   

    
    

     
     }
    
    
   
   
 
 

 

 

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