1. 创建一个功能包(package)

一、ros所有的进程都需要在工作空间下进行。首先，在/home文件夹(任何目录都可以)下创建一个工作空间：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash //source ROS的环境(安装系统时应该已经source过了，这里为了保险)
cd ~
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace //工作空间创建完成，在/src目录下多出一个CMakeLists.txt文件
cd ..
catkin_make //告诉ros系统我刚才建立了一个功能包，需要编译一下
source ~/catkin_ws/