DWA算法在局部路径规划中的应用

ROS的路径规划器分为全局路径和局部路径规划，其中局部路径规划器使用的最广的为dwa，个人理解为：

首先全局路径规划会生成一条大致的全局路径，局部路径规划器会把全局路径给分段，然后根据分段的全局路径的坐标，进行局部重新规划，例如：

全局规划后有一组目标点数组【1,2,3,4,5，......】，局部是根据当前速度和时间、约束条件，随机模拟出50条轨迹，选出最佳一条轨迹到达1号目标点，随后重复2,3...，

一直到达到目的地为止。具体的步骤如下：

一、路径存储

1、全局路径存储

在ros move base控制循环中会在规划出新的路径时，将新的全局路径利用setPlan传给DWAPlannerROS，直接保存为global_plan_。

此时的路径时相对于全局地图的全局坐标系的（通常为"map")。

 

2、局部路径存储

在计算速度前，会先将全局路径映射到局部地图坐标系下（通常为“odom”），在getLocalPlan中，先将较长的全局路径映射并截断到局部地图内（即坐标系转换为局部地图，

且范围完全在局部地图内，超出地图的则抛弃，局部地图为costmap），局部地图使用的是rolling_window。然后，裁减全局路径和局部路径（与机器人当前位置距离超过1m的旧的路径会被裁减掉）。

有了局部的目标点，就可以做规划了。

 

二、机器人运动模型

运动模型推到是为了进行轨迹推演，具体可参考：http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551

 

三、速度采样

机器人的轨迹运动模型有了，根据速度就可以推算出轨迹。因此只需采样很