全桥驱动直流电机分析

损坏电机的两种方式（电气）：过压、过流。
基本定义
电机转动得越快，自生电动势E就越大。E=BLV。
正常工作
正常工作时，电机本身消耗电流不大，电源电压抵消了电机自生的反电动势多余的能量才用到了电机模型的等效电阻上。U=E+IR
负载增大
当外加负载使电机缓慢转动（阻碍电机转动），E变小，等效电阻承受更大的电流。这就是电机电流变大的原因。
发电情况
当电机实际转速大于在当前供电电压下的额定转速时，此时，E>U，转速越快，E越大。E通过MOS管的体二极管会造成母线电压升高，冲击电源，影响和电机拥有同一电源的其他电路。常说的过压。
怎么解？
一是能量回收，例如给电池充电啊什么的（不是本文重点），二是接入泄放回路，让电阻消耗产生的E。
注意
1、电阻选型，一般是功率电阻（低阻值，大功率的那种），过小，电阻承受很大电流（以U=48为例），发热严重，若散热不好，损坏电阻；过大，消耗得慢，E累计还是会造成母线电压增高。
2、电阻接入时机，一直接入不行，当电机正常工作时，由U给泄放电阻供电，浪费资源。要等到母线上的电压大于U一定值（阈值）时接入。这时候，比较器登场。一般用迟滞比较器（自己去搜），我觉得只要比较器输出高低电平就行（个人看法）。当母线电压>U+阈值，泄放电阻接入；当母线电压<U+阈值，断开泄放电阻。母线电压维持恒定。
发电情况下的过流一般是PWM控制MOS导通来控制电机转速（正常），右边为1，左边为PWM，电机处于正转（假设），当处于发电情况时，PWM不变，当左下管不导通时，E通过左上管到母线上；当左下管导通时，电机短路，刹车（右下管一直导通）。此时E全部加载在电机上，由于电机的等效电阻比较小，所以电流就比较大，当电流大于额定电流时，过流出现。通过控制左下管的导通时间，可以控制阻力。缺点明显：电机额定电流小的情况，容易过流。
在不供电的情况下，人们可以轻松转动电机，要是将电机的两根供电线短在一起，可就不容易转动了。
最后
本文仅针对文中的这种全桥驱动方式，直流电机作出分析。也可以说成是这种全桥方式的优缺点分析。