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原创 webots和matlab联调

webots 调用自己的库除了添加.so,还有.h头文件#include “…/…/include/controller/c/webots/LpUSBhid.h”

原创 Ubuntu下出现PCIe Bus Error: severity=Corrected, type=Physical Layer, id=00e5或id=00e8(Receiver ID)解决方法

Ubuntu下出现PCIe Bus Error: severity=Corrected, type=Physical Layer, id=00e5或id=00e8(Receiver ID)解决方法我是在ubuntu16.04下：PCIe Bus Error: severity=Corrected, type=Physical Layer, id=00eb(Receiver ID)我在网上进行如上搜索，只找到：https://blog.csdn.net/qimengxingyuan/article/de

原创 cmake

ubuntu系统当库安装后需要包含头文件一般在/usr/local/include/比如：include_directories(/usr/local/include/ImageMagick-7)这样就能调用各种功能头文件但还要包含sotarget_link_libraries(${PROJECT_NAME}/usr/local/lib/libMagickCore-7.Q16HDRI.so/usr/local/lib/libMagickWand-7.Q16HDRI.so)...

原创 电机正弦波控制去掉死区影响

这里控制器是stm32单片机TIME1->BDTR 0x??30 后两字节是控制死区时间，这里死区设置为1600us。TIME1->ARR 0x09c4 是控制频率的。没有死区的时候三相电流(图中黄绿蓝)成正弦波图案，红色是绿色相电压，但是MOS管上下桥开断如果没有死区很容易高温烧毁。有了死区后不加处理如下图所示:异常的一段是因为下半桥开通的时间长，当下半桥pwm为0时相当于绿色相直接接地，电流突然增大。电机脉动强烈，让下半桥pwm至少大于1，就能解决这个问题，此时波形如下图所示:此时

原创 创建一个ROS Workspace 的方法总结：

创建一个ROS Workspace 的方法总结：mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ~/catkin_ws/catkin_makesource devel/setup.bash

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原创 stm32 下载程序出现以下问题:JLink Info: Found SWD-DP with ID 0x1BA01477

stm32 下载程序出现以下问题:JLink Info: Found SWD-DP with ID 0x1BA01477JLink Info: Found SWD-DP with ID 0x1BA01477JLink Info: TPIU fitted.* JLink Info: FPUnit: 6 code (BP) slots and 2 literal slotsJLink Info: Found Cortex-M3 r1p1, Little endian.ROMTableAd

原创 全桥驱动

原创 电机转角控制算法

橙色和绿色代表期望和真实速度，红色代表期望角度，紫色代表电机转角，蓝色是减速机输出角度。在9700时刻角度已到达期望角度，速度由-200还未到0；所以算法上需要在要到达目标前某值就需要提前减速。这个值和当前真实速度有关。第一次修改后效果不好，真实速度和期望有延迟且同步不太好。超调很多，加一个偏移值，让期望速度更提前减速，才能让真实角度跟得上效果还不是太好，和目标值差距有10/32768...

原创 ros安装官方教程

在Ubuntu中安装ROS Indigo我们已经预编译好ubuntu平台的Debian软件包，直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效，这也是我们在ubuntu上的首选安装方式。如果你需要从源码编译安装(不推荐)，请阅读从源码安装方法(下载和编译)。如果你使用了这些软件包，请支持 OSRF。These packages are built and hosted on infrastr...

原创 iap app公用

这个没问题啊，我们就是在IAP和APP之间共用字库、代码。假设IAP代码相对固定，可以将共用代码放到IAP项目里，scatter里将flash分成两个块，一部分是IAP独占，一部分是共用区。链接时要加上–symdefs选项，生成一个symbol表，列出各个函数、变量的地址。帮助里有，一查有一串相关文档。例如：–symdefs=.\share.sym生成的symbol文件share.sym里...

原创 有分支后如何git push

git checkout debug_hid_index先进入分支git push --set-upstream在推分支

原创 stm32 i2c

用的铁电 型号为24CL16声明，没有经过大量实验验证可靠性，没有任何保护措施。偶尔在发送起始位时就出现总线忙状态，只有掉电复位才ok，有待解决（也就是还不可靠）。//快速400khz 上升时间为300nsvoid I2C2Init(void){RCC->APB1ENR |= 1 << 22;//打开I2C2时钟RCC->APB1RSTR |= 1 <&...

原创 urdf to webots

(1 webots 模型)文件地址/software/workspace/git/leap_model/文件树结构controller是仿真文件的控制程序，agent_revision是正常的控制程序，my_controller是调试控制程序。启动webots会启动这个agent_revision程序，主要作用是提供AI的agent,输入是电机的位置，输出是当前状态以及奖励值，输入格式是：...

原创 安装tensorflow-gpu速度慢

安装tensorflow-gpu速度慢一般不建议采用pip install tensorflow-gpu1.5.0 --upgrade tensorflow-gpu方式，这种方式需要翻墙而且下载速度超级慢。可以使用国内镜像,pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ --upgrade tensorflow-gpu1.5.0...

原创 git 拉取服务器代码和本地分支比较合并后发回服务器

git fetch origin master:tempgit checkout tempgit checkout mastergit pull origin master

原创 显示端口和hub的命令

usb查看位于那个端口和usbhub下的命令:udevadm info --attribute-walk --path=/sys/bus/usb/devices/tab补全可得/sys/bus/usb/devices/1-0:1.0 /sys/bus/usb/devices/1-2.1.2:1.0/sys/bus/usb/devices/1-2 ...

原创 命令代码含义

#define CMD_RIGHT_ID 0x41//#define CMD_SYS_REST 0x55//软件复位#define CMD_DIS_JLINK 0X56//失能jlink#define CMD_EN_JLINK 0X57//使能jlink#define CMD_MPU_FAIL 0x58//mpu9250³õʼ»¯´íÎó#define CM...

原创 生成gazebo动作并保存

在模型的文件夹内先打开gazebo和模型400 source devel/setup.bash 401 roslaunch leap_one leap_one_gazebo.launch然后在动作器的文件执行终端开启动作生成器python2 gazebo_ajustment.py有问题：Traceback (most recent call last): Fil...

原创 git拉取服务器老版本上位机代码并编译

保存环境变量:vi ~/.bashrcsource /opt/ros/kinetic/setup.bash安装rqtsudo apt-get install -y ros-kinetic-effort-controllers ros-kinetic-hector-* ros-kinetic-gazebo-ros-control ros-kinetic-joint-state-...

原创 拉取git服务器的代码

1.先ping一下目标地址ping 192.168.0.90详情如下：dyz@dyz-X550CC:~/simulation_structure$ ping 192.168.0.90PING 192.168.0.90 (192.168.0.90) 56(84) bytes of data.64 bytes from 192.168.0.90: icmp_seq=1 ttl=63 t...