FreeRTOS任务外调用vTaskDelay引发HardFault的解决办法

问题

在移植裸机程序到RTOS的过程中，需要在初始化函数中使用vTaskDelay()进行延时，当在主函数中调用初始化函数时没有观察到现象。调试后发现进入vTaskDelay()后程序卡死（HardFault）。

原因

猜测可能是vTaskDelay()引起了任务调度，vTaskDelay会将任务从当前列表中移除并加入延时列表，当在任务外调用此函数时，由于没有正在运行的用户任务，会引发异常。

验证

为了验证以上猜想，编写一个包含vTaskDelay()的测试函数，在不同的位置调用，发现：

1.在主函数调用时：如果是在调度器开启前调用，此时没有运行的任务，程序会卡死。

2.在主函数调用时：如果是在调度器开启后调用，此时有一个运行的空闲任务，程序没有卡死，但是没有运行这个函数（在主函数中将任务调度器开启后，程序就会运行任务，而不再运行后面的程序）。

3.在自定义任务内调用时可以正常运行。因此可以将带延时的函数写在任务内运行。

解决方案

1. 在任务中执行初始化函数
2. 使用自定义的延时函数（SysTick定时器）