ESP32控制器开发入门
1. ESP32单片机实现控制原理
目前小车上需要使用ESP32进行控制的主要为四个电机以及摄像头云台的两轴舵机,二者的实现方式均是依靠PWM信号脉冲的占空比,改变信号的占空比就可以改变电机的转速以及舵机旋转的角度。
2. 小车运动控制与接口程序
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串口实现数据通信
Arduino
封装了ESP32的串口库函数,可以直接使用并自定义引脚为收发串口,但是选择的引|脚心须是能够支持双向收发的I/O口;同样在Python中的`Pyserial
包也封装了主控设备串口库函数,修改HardwareSerial
类指定对应的引脚即可。
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通信协议及控制逻辑
串口通信的方式是单一字节传输,为了减少指令传输时间、提高控制灵敏度,将控制指令数据格式定义为7个short类型的有符号数字,其中前四位是对应四个电机的速度值,后接两个舵机的角度值,最后一个是校验码。