weixin_44581818的博客

船体坐标系及六个自由度的详细介绍船体坐标系介绍:大地坐标系船体坐标系六个自由度分别是:横荡纵荡垂荡横摇纵摇艏摇未完待续船体坐标系介绍:对于船舶在三维空间中的运动,通常采用两种国际通用的正交坐标系进行描述：大地坐标系，船体坐标系。大地坐标系任取一点OE 为坐标原点，在静止水平面中，XE轴正方向指向正北，YE轴正方向指向正东，ZE轴正方向垂直于水平面，并且指向地心。见上图船舶在大地坐标系下位置及欧拉角船舶位置η1= [x y z]T, 其中x, y, z 分别表示纵向、横向和垂向位移，