2021-04-15

船体坐标系介绍:

对于船舶在三维空间中的运动,通常采用两种国际通用的正交坐标系进行描述：大地坐标系，船体坐标系。

大地坐标系

任取一点O_E 为坐标原点，在静止水平面中，X_E轴正方向指向正北，Y_E轴正方向指向正东，Z_E轴正方向垂直于水平面，并且指向地心。见上图

船舶在大地坐标系下位置及欧拉角
船舶位置η₁= [x y z]^T, 其中x, y, z 分别表示纵向、横向和垂向位移，
欧拉角η₂= [ϕ θ ψ]^T，其中ϕ，θ，ψ分别表示横摇角、纵摇角和艏角，
艏向角以正北为0 度，顺时针为正，逆时针为负，舵角以右舵为正。

船体坐标系

船舶的重心为坐标系原点O_b，X_b轴正方向为船艏方向，Y_b轴正方向为船体右舷方向，Z_b轴正方向为船体垂直向下方向。见上图

船舶在船体坐标系下线速度、角速度、受力和力矩
线速度为 v₁=[u v ω]^T，其中u ，v，ω分别表示纵向速度，横向速度和垂向速度，
角速度v₂=[p q r]^T，其中p ，q， r 分别表示横摇角速度、纵摇角速度和艏摇角速度，
推力 τ₁=[X Y Z]^T ，其中X，Y，Z分别表示船体坐标轴上所受的推力，
旋转力矩 τ₁=[K M N]^T ，其中K,M,N分别表示船体坐标轴方向上所受到的旋转力矩。

在介绍六个自由度前，我们先要区分下船舶的方向
① 船舶中纵面上船艏-船尾(前后)方向称纵向，用X来表示
② 船舶中纵面上左右舷(左右)方向称横向，用Y来表示
③ 船舶中纵面上的上甲板-船舱底(上下)方向称垂直方向，用Z来表示

六个自由度分别是:

横荡

船舶左右方向的晃动称为横荡

纵荡

船舶前后方向的晃动称为纵荡

垂荡

船舶上下方向的晃动称为垂荡

横摇

船舶前后方向摇摆叫横摇

纵摇

船舶左右方向摇摆叫纵摇

艏摇

绕船体垂直轴的旋转振荡运动

未完待续