JSN-SR04T倒车雷达超声波测距模块

JSN-SR0T4-2.0 超声波测距模块可提供 20cm-600cm 的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到 2mm，采用工业级一体化超声波探头设计，防水型，性能稳定，兼容市场上所有的 MCU 工作。

基本原理

作为超声波测距模块，本模块与HC-SR04雷同，二者可相互作为参考。
（JSN-SR04T和HC-SR04似乎是同一家公司的产品，其中，JSN-SR04T的模式一与HC-SR04的基本使用相兼容）

超声波测距模块，原理自然而然就是超声波测距，通过计算超声波在空气中经过的路程来测量距离，具体原理为：

对模块的Trig引脚发送一个持续时间不小于10us的高电平脉冲作为触发信号，当模块接收到触发信号后，模块内部向外界发出8个40kHz的超声波脉冲，同时Echo引脚由0置1。当超声波脉冲遇到被测障碍物并反射回测距模块时，Echo引脚电平由1置0，一次测距结束。通过计算Echo引脚高电平持续时间即可求得超声波传输时间，进而求解出所测距离。
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代码思路

代码思路有两种，一种是通过定时器的输入捕获来计算时间，另一种是通过外部中断结合定时器的开闭来计算时间，个人觉得第二种比较简单，故采用第二种。

具体思路为：
通过MPU不断控制Trig控制端发送触发信号，使得模块处于实时测距状态，定时器和外部中断开启，每当测距模块向外发送高频信号时，将触发Echo引脚的外部中断，外部中断中，通过控制定时器的开闭来测量反应时间，从而通过换算得到距离。
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部分代码

初始化函数

简单对GPIO进行初始化

//initialize the pin of jsn-sr04t
void JSN_SR04T_Init(void)
{
   
	//定义GPIO初始化结构体
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	
	//初始化相应IO口时钟
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);
	
	//初始化GPIO参数	引脚Trig，用于输出一个持续10us的高电平触发信号，触发超声波模块开始发送超声波
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
	GPIO_InitStruct