NRF24L01+实现一对一数据双向传输

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说明

最近在diy四轴飞行器的时候，需要实现四轴和遥控器之间的双向通信。手头上用的模块是NRF24L01+和SI24R1，这两个芯片的引脚功能相同，不仅硬件上可以直接进行替换使用，程序往往还可以互用(因为还是有点差别)，两个芯片的差别很小，其中一个是SI24R1的功率最大达到7dB，而NRF24L01+最大是0dB，这个在配置参数的时候要注意。
NRF24L01+和SI24R1都可以配置为发送或接收模式，为了减少打字的麻烦，下文全都以NRF24L01+来写。实现四轴和遥控器的双向通信，可以让NRF24L01+不断在收/发模式之间直接进行切换，小马哥的四轴用的就是这种方式，但我用HAL库实现这种方式的时候，会出现这种问题：两者可以进行双向的数据传输，但一会儿之后就不能传输了，我也不清楚是怎么回事。
后来查询芯片数据手册，仔细研究NRF24L01+的工作方式之后，发现NRF24L01+工作在ACK模式时，发送端发送数据给接收端时，接收端收到并检验数据无误后，会回复一个ACK信号给发送端，收到ACK的发送端就认为数据发送完成，并产生TX_DS中断，这就是一个应答机制。而接收端回复的ACK信号可以是选择带负载数据的，利用这一点，就可以把接收端要回传的数据发送回发送端，以此来实现双向数据传输。

带负载数据ACK的双向通信

要使用带负载数据的ACK信号(ACKPAYLOAD)需要配置FEATURE寄存器中的EN_ACK_PAY位，同时收发双方要开启动态负载长度(通过配置DYNPD和FEATURE寄存器来实现)。

配置NRF24L01+的收发程序

程序改自正点原子的实验例程。
接收方

	NRF24L01_CE=0;	
    NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+RX_ADDR_P0,(u8*)RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH);//写RX节点地址
	
  	NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01);   //使能通道0的接收地址  	 
  	NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_CH,40);	        //设置RF通信频率		  
  	NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RX_PW_P0,RX_PLOAD_WIDTH);//选择通道0的有效数据宽度 	    
  	NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_SETUP,0x0f);    //设置TX发射参数,0db增益,2Mbps,低噪声增益开启   
    
    NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_AA,0x01);       //使能通道0的自动应答  
    NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+FEATURE,0x06);     //使能动态负载(收发数据)长度
    NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+DYNPD,0x01);       //使能通道0动态负载长度
  	NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+CONFIG, 0x0f);     //配置基本工作模式的参数;PWR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,接收模式
    
    NRF24L01_CE=1;	

发送方