STM32F7 CAN调试记录

最新推荐文章于 2025-10-27 10:42:12 发布

ZuSuKuang

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CC 4.0 BY-SA版权

文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44735205/article/details/148834799

最近在使用STM32F767VIH6调试CAN的时候遇到点问题，在此记录一下调试记录。
硬件：STM32F767VIH6 CAN3
引脚：CAN3_RX -> PB3
CAN3_TX -> PA15
CubeMX配置
在这里插入图片描述

在CubeMX生成的工程中，MX_CAN3_Init函数中添加过滤器相关代码，并调用HAL_CAN_Start函数。

static void MX_CAN3_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN CAN3_Init 0 */

  /* USER CODE END CAN3_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN CAN3_Init 1 */

  /* USER CODE END CAN3_Init 1 */
  hcan3.Instance = CAN3;
  hcan3.Init.Prescaler = 3;
  hcan3.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan3.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan3.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_16TQ;
  hcan3.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_1TQ;
  hcan3.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan3.Init.AutoBusOff = ENABLE;
  hcan3.Init.AutoWakeUp = ENABLE;
  hcan3.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hcan3.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan3.Init.TransmitFifoPriority = ENABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN CAN3_Init 2 */
	CAN_FilterTypeDef  CAN1_FilerConf;        
	CAN1_FilerConf.FilterBank 	= 0; 					//过滤器0
	CAN1_FilerConf.FilterMode		=	CAN_FILTERMODE_IDMASK;
	CAN1_FilerConf.FilterScale	=	CAN_FILTERSCALE_32BIT;
	CAN1_FilerConf.FilterIdHigh	=	0X0000;     //32位ID
	CAN1_FilerConf.FilterIdLow	=	0X0000;
	CAN1_FilerConf.FilterMaskIdHigh	=	0X0000; //32位MASK
	CAN1_FilerConf.FilterMaskIdLow	=	0X0000;  
	CAN1_FilerConf.FilterFIFOAssignment	=	CAN_FILTER_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
	CAN1_FilerConf.FilterActivation	=	ENABLE; //激活滤波器0
	CAN1_FilerConf.SlaveStartFilterBank = 14;
	if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan3,&CAN1_FilerConf)!=HAL_OK) 
	{
		printf("filter config failed.\r\n");
		Error_Handler();//滤波器初始化	
	}	
	
	if(HAL_CAN_Start(&hcan3)!=HAL_OK) 
	{
		printf("CAN3 start failed.\r\n");
		Error_Handler();//CAN打开
	}	
  /* USER CODE END CAN3_Init 2 */

}

调试的结果就是HAL_CAN_Start函数返回值为HAL_ERROR。经调试发现，程序运行到以下程序段返回
在这里插入图片描述
程序运行到这里的时候寄存器状态如下

试了很多方法都不行。但是将CubeMX生成的相关函数复制到其他旧版本调通过CAN3通信的工程中，程序可以正常初始化CAN3，运行到HAL_CAN_Start函数的时候，寄存器状态如下
在这里插入图片描述
一次偶然情况下，在配置CubeMX的时候，错将CAN3_TX配置到PB4引脚时，CAN3可以顺利初始化！于是在该工程基础上做了以下修改

void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if(hcan->Instance==CAN3)
  {
  /* USER CODE BEGIN CAN3_MspInit 0 */

  /* USER CODE END CAN3_MspInit 0 */
    /* Peripheral clock enable */
    __HAL_RCC_CAN3_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_CAN2_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();

    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    /**CAN3 GPIO Configuration
    PB3     ------> CAN3_RX
    PA15     ------> CAN3_TX
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_3;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF11_CAN3;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_4;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF11_CAN3;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /* USER CODE BEGIN CAN3_MspInit 1 */
  //添加以下两行代码
	GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_15;
	HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
  /* USER CODE END CAN3_MspInit 1 */
  }

}