VL53L1CB驱动移植

ZuSuKuang

已于 2024-08-23 09:25:39 修改

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文章标签： stm32 单片机

于 2024-08-22 21:36:02 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44735205/article/details/141387834

版权

前言

VL53L1CB是一款测距模块，根据飞行时间（Time of Flight，TOF）来测量距离。支持I2C接口。
在这里插入图片描述

硬件

芯片型号：STM32F405RGT6
硬件连接：I2C2（PB10，PB11），UART6（打印调试信息）

CUBEMX配置

这里除了时钟之外，需要配置的外设有跟VL53L1通信的I2C以及打印调试信息用的UART6。详细过程跳过。。。

驱动移植

驱动文件下载
首先是下载官方驱动
下载完解压出来后就是这三个文件夹，BareDriver是相关驱动代码和API，Docs是文档，Example是提供的一个例程。
2. 代码移植
这个版本的例程是用HAL库来实现的，为了快速移植，我选择参考Example中的例程来移植。
主要移植的是这些函数
首先将\VL53L1CB_BareDriver_6.6.15.2625\Example\Drivers\BSP\Components\vl53l1这个文件夹复制到自己的工程中
并且在工程中添加对应的c文件（vl53l1文件夹下的所有c文件）以及头文件路径
接着将VL53L1CB_BareDriver_6.6.15.2625\Example\Projects\STM32F401RE-Nucleo\Examples\53L1A2\SimpleRanging\Src文件夹下vl53l1_platform.c和vl53l1_platform_ipp.c文件以及VL53L1CB_BareDriver_6.6.15.2625\Example\Projects\STM32F401RE-Nucleo\Examples\53L1A2\SimpleRanging\Inc下的vl53l1开头的.h文件到自己的工程文件中。
这里我把所有跟vl53l1相关的代码都放在一个文件夹下
在工程中添加.c文件和头文件路径

在这里插入图片描述 3. 编译工程
发现会报错。原因是工程所用的芯片跟我所用的芯片不一样，stm32xxx_hal.h文件不同，因此只需要把报错的地方将stm32xxx_hal.h替换成对应的头文件即可。我这里用的芯片对应头文件是stm32f4xx_hal.h。将两处报错的地方给修改后，编译就没问题了。
在这里插入图片描述 4. 测试例程移植
定义全局变量和函数

/* USER CODE BEGIN 0 */
VL53L1_Dev_t                   dev;
VL53L1_DEV                     Dev = &dev;
int status;
volatile int IntCount;
uint8_t isInterrupt = 0;
void RangingLoop(void)
{
  VL53L1_MultiRangingData_t MultiRangingData;
  VL53L1_MultiRangingData_t *pMultiRangingData = &MultiRangingData;
  uint8_t NewDataReady = 0;
  int no_of_object_found = 0, j;
  printf("Ranging loop starts\n");
  status = VL53L1_WaitDeviceBooted(Dev);
  status = VL53L1_DataInit(Dev);
  status = VL53L1_StaticInit(Dev);
  /* VL53L1_SetPresetMode function is mandatory to be called even if default PresetMode is the VL53L1_PRESETMODE_RANGING */
  status = VL53L1_SetPresetMode(Dev, VL53L1_PRESETMODE_RANGING);
  //	status = VL53L1_SetDistanceMode(Dev, VL53L1_DISTANCEMODE_SHORT);
  //	status = VL53L1_SetMeasurementTimingBudgetMicroSeconds(Dev, 60000);
  status = VL53L1_StartMeasurement(Dev);
  if(status){
    printf("VL53L1_StartMeasurement failed: error = %d \n", status);
    while(1);
  }
  if (isInterrupt){
    do // HW interrupt mode
    {
      __WFI();
      if(IntCount !=0 ){
        IntCount=0;
        status = VL53L1_GetMultiRangingData(Dev, pMultiRangingData);
        no_of_object_found=pMultiRangingData->NumberOfObjectsFound;
        printf("Count=%5d, ", pMultiRangingData->StreamCount);
        printf("#Objs=%1d ", no_of_object_found);
        for(j=0;j<no_of_object_found;j++){
          if(j!=0)printf("\r\n                     ");
          printf("status=%d, D=%5dmm, Signal=%2.2f Mcps, Ambient=%2.2f Mcps",
                 pMultiRangingData->RangeData[j].RangeStatus,
                 pMultiRangingData->RangeData[j].RangeMilliMeter,
                 pMultiRangingData->RangeData[j].SignalRateRtnMegaCps/65536.0,
                 pMultiRangingData->RangeData[j].AmbientRateRtnMegaCps/65536.0);
        }
        printf ("\r\n");
        if (status==0){
          status = VL53L1_ClearInterruptAndStartMeasurement(Dev);
        }
      }
    }
    while(1);
  }
  else{
    do{ // polling mode
      status = VL53L1_GetMeasurementDataReady(Dev, &NewDataReady);
      HAL_Delay(1);
      if((!status)&&(NewDataReady!=0)){
        status = VL53L1_GetMultiRangingData(Dev, pMultiRangingData);
        no_of_object_found=pMultiRangingData->NumberOfObjectsFound;
        printf("Count=%5d, ", pMultiRangingData->StreamCount);
        printf("#Objs=%1d ", no_of_object_found);
        for(j=0;j<no_of_object_found;j++){
          if(j!=0)printf("\r\n");
          printf("status=%d, D=%5dmm, Signal=%2.2f Mcps, Ambient=%2.2f Mcps",
                 pMultiRangingData->RangeData[j].RangeStatus,
                 pMultiRangingData->RangeData[j].RangeMilliMeter,
                 pMultiRangingData->RangeData[j].SignalRateRtnMegaCps/65536.0,
                 pMultiRangingData->RangeData[j].AmbientRateRtnMegaCps/65536.0);
        }
        printf ("\r\n");
        if (status==0){
          status = VL53L1_ClearInterruptAndStartMeasurement(Dev);
        }
      }
    }
    while (1);
  }
}
/* USER CODE END 0 */

main函数

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
	uint8_t byteData;
	uint16_t wordData;
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_I2C2_Init();
  MX_USART6_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	printf("VL53L1X Examples...\r\n");
  Dev->I2cHandle = &hi2c2;
  Dev->I2cDevAddr = 0x52;
  
  VL53L1_RdByte(Dev, 0x010F, &byteData);
  printf("VL53L1X Model_ID: %02X\n\r", byteData);
  VL53L1_RdByte(Dev, 0x0110, &byteData);
  printf("VL53L1X Module_Type: %02X\n\r", byteData);
  VL53L1_RdWord(Dev, 0x010F, &wordData);
  printf("VL53L1X: %02X\n\r", wordData);
  
  RangingLoop();
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}