ros的spin与qt的exec卡死了怎么办

ros的spin与qt的exec卡死了怎么办

对于ros的spin和qt的exec，想必大家并不陌生，这两个都会一直调用回调函数，导致死循环
从而使程序无论遇到ros::spin()，还是
QApplication a(argc,argv);
…
…
a.exec();
都会导致另一个无法运行。
为此，我们可以考虑在接收ros发来的msg的回调函数内导入QEventLoop这个类，这个作为子事件循环的类拥有QApplication(也就是它的父事件循环的所有功能)，从而保证界面不会无响应。
但是，他自己本身也必须使用exec这个类方法才行，也就是说，还是会进行死循环，导致msg的信息只能接收一次甚至，无法接收。
不过不要紧，这个时候，我们再往ros的msg的回调函数内导入QTimer类这个定时器，让子事件循环定时退出，再在主函数内使用msg函数接收的死循环，将回调函数锁住(即使用ros::spin())即可。
具体，让我们看看代码：
首先是main函数：

#include "situation.h"
#include <QApplication>
#include <ros/ros.h>
#include <showsituation/identify.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
    QApplication a(argc, argv);
    ros::init(argc,argv,"showsituation");
    ros::NodeHandle n;
    Situation w;
    w.show();
//下面的这个回调函数是我自己写的，所以看起来可能有点奇怪
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("helloworld",30,&Situation::callback,&w);
    ros::spin();//死循环调用以上的Situation::callback这个回调函数
    return a.exec();
}

这里，我们先解释一下我自定义的回调函数
ros::Subscriber sub = n.subscribe(“helloworld”,30,&Situation::callback,&w);。
前两个参数与之前的一样，第三个参数是回调函数，第四个参数是调用的对象。结合后边的ros::spin(),也就是无限次的调用w的callback这个回调函数。当然，如此的话，回调函数callback中可以也使用w这个对象的私有成员，且不需要加：：（作用域解析运算符），后边我会展示该调用函数的代码。

接下来，让我们看看situation.h文件

#ifndef SITUATION_H
#define SITUATION_H

#include <QDialog>
#include <QLabel>
#include <QGridLayout>
#include <QPushButton>
#include <ros/ros.h>
#include <showsituation/identify.h>

class Situation : public QDialog
{
    Q_OBJECT

public:
    Situation(QWidget *parent = 0);
    ~Situation();
//以下这个便是我自己定义的回调函数了
    void callback(const showsituation::identify::ConstPtr &identifymsg);
private:
    ......
    ......//由于此处代码无关紧要，所以省略
private slots:
    .......//（同上）
};

#endif // SITUATION_H

接下来，让我们看看那个回调函数callback

void Situation::callback(const showsituation::identify::ConstPtr &identifymsg)
{
    QEventLoop loop;
    ........
//以下三行代码主要是想说明，该类的私有方法可以在此处直接使用
    stuBLabel2->setText(tr("正在听课"));
    stuCLabel2->setText(tr("正在听课"));
    stuALabel2->setText(tr("玩手机"));
    ........//此处省略无关紧要的代码
    QTimer::singleShot(1000*3,&loop,SLOT(quit()));//定时器，每三秒调用退出一次exec的循环
    loop.exec();
}

这里再说一下，QTimer的singleShot函数：
记得这里是single不是信号的signal，不要打错了。
参考网址：
https://blog.csdn.net/qq78442761/article/details/81124375