步进电机基础（4.2）-步进电机的技术要点之磁性材料、绝缘材料与线圈、轴承、减速器

前言

基本信息

名称	描述说明
教材名称	步进电机应用技术
作者	坂本正文
译者	王自强

前言说明

根据我读的《步进电机应用技术》这本书，进行的学习过程中的知识记录和心得体会的记录。

4.2 磁性材料

  步进电机的材料有铁、铜、铝、永久磁铁、树脂等，其中铁占比重最多，即所谓的导磁材料。 HB型或VR型定子与转子所用电工钢板的硅钢片厚度为0. 5mm或0. 35mm，冲片叠压成定子或转子。 PM型定子使用冷轧钢板或电镀钢板，经过冲压和冷拉工艺，制造出PM型步进电机定子的爪级和磁轭。

1 . HB型用工钢板

  HB型步进电机用铁心使用无取向电工钢带。无取向电工钢带冲压后叠成铁心，分为需热处理恢复磁性能与无需热处理恢复磁性能两种，HB型步进电机使用前者，步进电机一般为多极，铁心中磁通方向频繁变换，磁通密度达到0.18〜1. 5T。所以铁损耗大是其主要问题，为此使用硅钢片以减少铁耗。
  铁耗W为磁滞损耗Wh与涡流损耗Wc之和，公式如下：

式中，f 为频率，Bm为磁通密度的幅值,t为硅钢片厚度,ρ为电阻系数，K1、K2为常数。
  根据上两个公式，降低铁耗要使用f薄的硅钢片，特别高速的步进电机，其/很大，有必要注意铁耗引起的温升。

2. PM型 用 冷 轧 钢 板

  PM型步进电机的爪级及定子磁轭使用合适厚度的冷轧钢板，市场销售的此种材料的钢板最大厚度有3mm， PM型通常使用1. 5mm以下厚度。 JIS规格有SPC1C（—般用）， SPC2(拉伸）， SPC3(深拉伸）。根据应用需求，市场上的PM型一般采用镀锌钢板为原材料，冲压加工制成，其成本较低。

4.3 绝缘材料与线圈

  步进电机的绝缘材料或引出线及线圈等需要依据电机的耐热等级选择合适的材料。

1. PM型步进电机的绝缘材料与线圈

  线圈如图2. 11或图2. 15所示，利用塑胶树脂模铸成圆环状线圈。其厚度由电机决定，由于注塑成型，设计厚度要大于0.5mm，铁心与线圈之间由塑胶树脂绝缘。
  线圈骨架材料使用尼龙66或PBT等，线圈用聚亚氨酯（ polyurethane) 线或聚酯 (polyester) 线，根据绝缘等级区分使用。 PM 型步进电机绝缘等级一般为A(105°)以下。引出线的安装因各制造厂商而异，一般常用的方法是将引出线接头接人骨架模铸固定。

2. HB型步进电机的绝缘材料与线圈

  HB型步进电机的定子有槽，线圈为集中方式,为达到机械绕线的目的，绝缘构造也加以改进。以图4. 6为例，日本伺服(股份)公司用的槽绝缘插入绕线的定子，绕线如图4. 7所示。

  该方式如图 4 . 6 所 示 ， 定子铁心厚度为电机厚度的1 / 2 , 用裙状绝缘材料插入槽中 ， 铁心槽 侧面全部被树脂覆盖 ， 利用绕线机的梭子牵 引线机械绕制 ， 线圈一个端 点固定在接线柱上 ，另一端连接固定后从引出线出口引出 。用此方法，电机定子与引出线部分可分开生产 ， 便于部 件标准化
  图 4 . 8为引出线组装后的外观 ， 图 4 . 9 为HB型步进电机接线状态的外观 。此种方法有利于用 户根据不间场合调 整 步进电机引出线的长度 。

HB型步进电机使用 E级 （ 1 2 0 ° ) 绝 缘 ， 也可根据特殊要求 ， 选用B级或F级绝缘材料 。

4.4 轴承

1 . PM型步进电机的轴承

  PM型步进电机价格低是其一大优势 。 定子与转子之间气隙约为0.25 mm, 轴承使用滑动轴承 （ sleeve metal) ，PM型步进电机的构造如图 2 .11剖视图所示 。 当有特殊需求时 ，可采用图 4 .10的悬臂结构
形式 。
  图 4 . 1 1 为其外观 。此电机厚度为14 mm， 外径68 mm，呈扁平状，转子有100 极 ， 步距角为1.8 ° 。
  此种构造的转子轴插入轴 承时 ， 能确保定子内径与转子外 径间的气隙是固定的。滑动轴承有金属系列与树脂系列，金属系列有铁系含油轴承或铜系含油轴承。铁系含油轴承适用于低速高负载，铜系含油轴承适用于高速轻载，减速器的轴承使用金属系列的居多。含油轴承用多孔烧结金属材料，孔中可储油，利用轴转动的泵效果，在轴承与轴之间形成油膜，树脂系轴承为无油轴承，其成本低，适用于轻载状态。

2. HB型步进电机的轴承

  HB型步进电机其定子与转子间的气隙为PM型的1/3,一般轴承采用滚动轴承，轴承内圈与轴紧密配合，外圈与定子部分滑配合。滚动轴承的内、外圈之间轴向要有预紧力（ pre-load),由轴承弹簧产生。根据步进电机的精度要求，考虑使用不同轴承等级。滚动轴承的润滑脂依据使用温度范围的不同而有所选择。

4.5 减速器

  步进电机在以下情况下使用减速器：

1. 步进电机切换定子相电流的频率，如改变步进电机驱动电路的输人脉冲，使其变成低速运动。低速步进电机在等待步进指令时，转子处于停止状态，在低速步进时，速度波动会很大，此时如改为高速运行，就能解决速度波动问题，但转矩又会不足。即低速会转矩波动，而高速又会转矩不足。
2. 小型（50mm以下)PM型步进电机的步距角为7. 5°，此种电机会出现位置控制精度变化的问题。
3. 步进电机的输出轴采用直驱负载的方式，当负载惯量大时，会出现加速转矩不足的现象。
4. 希望低速大转矩制动器的情况。
     以上情形应考虑使用减速器。步进电机使用的减速器，要求齿隙小、耐冲击、齿面强度高。
     下面介绍减速器的实用举例。

1. 高分辨率的PM型步进电机

  图4. 12为35mm直径的带减速器的PM型步进电机外形照片。带减速器的PM型步进电机用于绕线机的定位，此时相当于前面描述的提高分辨率的方法。

2. 低速大转矩高分辨率的步进电机

  步进电机减速器的齿隙要小，因为步进电机用于位置控制的情况多，其位置精度决定了 HB型步进电机的步距角1.8°的精度±3%，如减速器的齿隙大于1°就不能使用，因此通常使用平行齿轮或行星齿轮优化设计，可以减小齿隙，图4.13为复合齿啮合。减速器的齿隙极小。此种减速器为谐波减速器，其外圆为Z1齿，内圆为Z2齿轮，谐波齿轮的外岡为椭岡形的波形发生器，滑动运行，使外椭圆变形，形成（ Z2-Z1)/Z1高减速比。此时，外椭圆为复式啮合，成为小齿隙的减速器。实际上，此减速器常用于要求位置控制精度髙的步进电机上。.此种减速器能解决低惯量问题或低速大转矩问题。但此减速器的效率比普通减速器要低，使用时要特别注意。

  图4. 14为安装谐波减速器的三相步进电机外形，图4. 15为带谐波减速器，速比为1/50的三相RM型步进电机的速度-转矩特性。据此，能得到低速大转矩的驱动系统。