智能小车项目

最新推荐文章于 2024-06-29 15:31:44 发布

Clichong

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分类专栏： # STM8 文章标签：智能小车

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44751294/article/details/111566666

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这篇博客主要进行一次笔记汇总，设计制作一辆玩具小车，此小车系统可具有以下功能：超声波测距，避障，电机调速，蓝牙控制等功能，设置了两种模式避障模式与跟随模式，可以再做个循迹模式，但是没有场地不好调试就没有写了，但是原理和前两个模式是类似的，模块也是使用红外模块，可以2路也可以4路，差别不大

模块调试部分

模式调试部分

1、跟随模式

//红外跟随模块
void InfraredFollow_Module(void)
{
  //设置小车速度，中档起步
 // Motor_SpeedSet(60000,0.8,0.8);
  
  while(1){
     
    //前面有障碍物,向前走
    while(Infrared_StraightMod == 0){  
        Motor_GoForward();
        delay_ms(5);
    }
    
    //左边有障碍，向左转
    while(Infrared_LeftMod == 0){  
        Motor_TurnLeft();       //左转      
        delay_ms(5);
    }
    
    //右边有障碍，向右转
    while(Infrared_RightMod == 0){ 
        Motor_TurnRight();      //右转
        delay_ms(5);
    }  
    Motor_BeParking();
  }
}

2、避障模式

//红外避障模块
void InfraredAvoidance_Module(void)
{
    //设置小车速度，中档起步
 // Motor_SpeedSet(60000,0.8,0.8);
  
  while(1){
     Motor_GoForward();
     //左边有障碍
    while(Infrared_LeftMod == 0){  
        Motor_BeParking();      //停车
        delay_ms(1000);
        Motor_TurnRight();      //右转
        delay_ms(1000);
    }
    
    //右边有障碍
    while(Infrared_RightMod == 0){ 
        Motor_BeParking();      //停车
        delay_ms(1000);
        Motor_TurnLeft();       //左转
        delay_ms(1000);
    }   
    
    //前面有障碍物，思路是先后退一点点，然后右转躲避
    //还可以设置一个标志为，一次右转，一次左转；或者两到三次右转，然后一次左转
    while(Infrared_StraightMod == 0){  
        Motor_BeParking();      //停车
        delay_ms(1000);
        Motor_GetBack();        //后退
        delay_ms(1000);
        Motor_BeParking();      //停车
        delay_ms(1000);
        Motor_TurnRight();      //右转
        delay_ms(1000);
    }
  }
}