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3d点云入门
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3d点云入门--旋转坐标轴
有了变换矩阵,我们只需要将我们的点云数据转为numpy格式设为N,再与变换矩阵R做矩阵乘法即可。组合变换矩阵可以通过将上述矩阵相乘来实现。其中elev_y, elev_z, elev_x为各个轴需要旋转的角度。在旋转坐标轴之前,要先了解对于x,y,z轴的变换矩阵。同样如果需要平移缩放等操作,则需要利用对应的变换矩阵。其中 𝑇是平移矩阵,𝑅 是旋转矩阵。原创 2024-05-24 15:09:25 · 482 阅读 · 1 评论 -
3d点云入门--初始化坐标系
本文是基于物体的质心来做平移的。首先就要计算物体的质心,再根据质心直接平移到z轴为0的位置。平移原点要根据自己的点云数据坐标系来做调整)1、场景:本地有多个配准后的点云数据,其中坐标系原点位置不统一,为了方便之后的计算,本文采用初始化坐标系的方式。这里请根据自己的坐标系来调整,本文测试点云, z轴是垂直方向,y是由里向外的方向,x是水平方向。2、如何得到坐标系的原点呢?原创 2024-05-10 11:22:32 · 404 阅读 · 0 评论 -
3d点云入门---读取、显示点云(持续更新)
1、打开点云、并显示。原创 2024-05-09 20:04:56 · 224 阅读 · 0 评论