3d点云入门--初始化坐标系

1、场景：本地有多个配准后的点云数据，其中坐标系原点位置不统一，为了方便之后的计算，本文采用初始化坐标系的方式。

2、如何得到坐标系的原点呢？

本文是基于物体的质心来做平移的。首先就要计算物体的质心，再根据质心直接平移到z轴为0的位置。（注意！！！平移原点要根据自己的点云数据坐标系来做调整）

初始化代码如下：

import numpy as np
import open3d as o3d


def vision_init(pcd):
    """重新初始化坐标轴"""

    # 单位转换
    # pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(np.asarray(pcd.points))

    # 获取中心
    center = np.asarray(pcd.get_center())

    # 更新原点位置
    bottom_center = np.asarray([center[0], center[1], 0])

    # 根据中心点创建坐标轴
    frame = o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame(size=1, origin=bottom_center)

    pcd.translate(-bottom_center, relative=True)

    # point_list = get_highest_face_points(pcd, flage)

    return pcd
if __name__ == "__main__":
    pcd = o3d.io.read_point_cloud(r"./cow_240505.ply")  # 传入自己当前的点云文件
    init_pcd = vision_init(pcd)

    # o3d.io.write_point_cloud(r"./cow_240505_init.ply", init_pcd)

注意！！！！！！！

bottom_center = np.asarray([center[0], center[1], 0])

这里请根据自己的坐标系来调整，本文测试点云， z轴是垂直方向，y是由里向外的方向，x是水平方向。