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厚积薄发
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图优化g2o
1.鲁棒核作用:抑制离群点的影响。用法:向边中添加鲁棒核,需根据实际场景调整参数,有多种类型。robustInformation是用来计算鲁棒核函数rhi的值。2.信息矩阵作用:当对不同边所代表的观测有不同信任度时,对更信任的边的信息矩阵乘以更大的数。若觉得帧间匹配精度在0.1m,那么把信息矩阵设成100的对角阵即可。g2o_param:odom_edge_noise: [0.5, 0.5, 0.5, 0.001, 0.001, 0.001] # 噪声:x y z yaw roll pitch原创 2021-09-10 13:29:51 · 263 阅读 · 0 评论 -
ORB_地图和定位
1.orb算法:不可靠:匹配点数<20原创 2021-09-02 15:35:01 · 144 阅读 · 0 评论 -
C++ 输入输出流 笔记
1.按行输入字符串,字符串按空格隔开存储#includeint main(){string str1;vector vec;getline(cin,str1);istringstream ss(str1);string temp;while(ss>>temp){vec.push_back(temp);}return 0;}2.按行输入数字,按空格隔开存入数组#includeint main(){string str(“1,2,3 ,”);stringstr原创 2021-08-21 17:27:25 · 127 阅读 · 0 评论 -
多传感器标定
1.Lidar和Lidar之间用SLAM建图轨迹标定,拐弯处要慢,防止畸变严重,速度要小于5码2.PnP,速度快且简单,但精度差且不稳定,需用RANSAC。原创 2021-08-20 00:07:04 · 271 阅读 · 0 评论 -
C++ STL库--笔记
1.vector:1)unique:将相邻的重复元素放在最后面,返回不重复的最后一个元素的后面一个位置的迭代器。删除vec中的所有重复元素:sort(vec.begin(),vec.end());vec.erase(unique(vec.begin(),vec.end()),vec.end())2)用数组给vector赋值int a[5]={1,2,3,4,5};vector vec(a,a+5);3)返回指定元素出现的次数int num=count(vec.begin(),vec.end(原创 2021-08-16 01:17:09 · 136 阅读 · 0 评论 -
大华股份-华睿科技-SLAM算法工程师(hr面)
1.给你印象最深的一个项目说一下?还有一个同时进行的项目是同时做的吗?2.实习的公司是做什么的?时间只有一个月是吗?3.对工作强度这块怎么看待?4.薪资待遇期望多少?5.出过差吗?怎么看待经常出差?6.如果用户产品出了问题,这块不是算法部分,负责的相关人员不在,派你去现场你怎么做?7.本科学校是一本还是二本?当时考研一开始就选的xx理工吗?8.本科专业是学什么的?也涉及到我们这个行业吗?9.决定工作时最看重的几个因素是什么?为什么选择杭州?你觉得你做的跟我们这个岗位匹配度怎么样?...原创 2021-08-11 17:01:04 · 434 阅读 · 0 评论 -
C++面试汇总大全(极其详细)
1.基础知识网址http://c.biancheng.net/view/2232.html2.C++11http://c.biancheng.net/view/vip_8672.html3.C++11https://blog.csdn.net/jiange_zh/article/details/79356417?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnP原创 2021-08-08 21:10:29 · 931 阅读 · 0 评论