stm32通过输出脉冲个数精确控制电机旋转角度

一、硬件准备

57步进电机在市面上还是挺常见的，每一款都大同小异。而市面上最为常用的为两相四线制的步进电机。两相即AB相，四线即步进电机引出来的四根线。

HTS-884A步进电机驱动器 

 

步进电机实际上是按着一定的频率，分别去给线圈上电，最后使其转起来，但我们有了驱动器就不需要考虑这么多了，里面已经帮我们把所需的电路集成好了，这里我们只需要会连线就行了。

 

其中还有的VCC接购买的步进电机所需的电压值

其中ENA，DIR，PUL的接线有两种，一种是共阳，另一种是共阴接法，共阳即将ENA+,DIR+,PUL+都接3.3V的口，而共阴接法则由上表格所示。

ENA为使电机脱机状态控制端子
若按上述接线，当ENA+赋予高电平时，电机处于脱机状态，手可以转动转轴，电流撤去。故一般工作情况，ENA+要赋予低电平。

DIR为控制步进电机正反转的控制端子
按上述接线，当DIR+赋予低电平时，默认为反转，DIR+赋予高电平时，默认为正转，可以通过控制这个端子去控制步进电机按照指定方向运作

PUL为脉冲控制端子
PUL为控制步进电机最为关键的端子。而在介绍PUL前，还需要介绍一个步进电机的基础知识，即细分和步距角。

步距角：输入一个电脉冲信号，步进电动机转子相应的角位移。
即说明，给一个PWM波，步进电机转子转过的角度。对于1.8°步距角的步进电机来说，转一圈则需要360/1.8=200个脉冲

步进电机细分技术：细分通俗易懂的说就是将上面所说的需要200个脉冲转一圈变成需要更多的脉冲才能转一圈了，如果是二细分，则为400个脉冲转一圈。

其中脉冲信号我们从PUL+中输入，而细分，则由驱动器上的说明设置

二、代码部分

main.c

#include "system.h"
#include "led.h"
#include "SysTIck.h"
#include "usart.h"
#include "key.h"
#include "motor1.h"


int main()
{
	
	//u16 period = 500;
	
	
	int j;
	SysTick_Init(72);//ϵͳ³õʼ»¯£¬Ñ¡ÔñʱÖÓÀ´Ô´£¬ÏµÍ³Ê±ÖÓԭΪ72£¬µ÷ÓÃÑÓʱº¯Êý
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	LED_Init();
	KEY_Init();
	//MY_EXIT_Init();
	USART1_Init(9600);
	//MOTOR_Init();
	//MOTOR_PWM_Init(period,12-1);//per,ÖØ×°Öµ£¬¿ØÖÆÖÜÆÚ£¬12-1¿ØÖÆƵÂÊ
	//TIM_SetCompare2(TIM3,period/2);//Õ¼¿Õ±ÈÒ»¶¨£¬£¨1/2£©µÄÖØ×°ÖµÊä³ö·½²¨
	Motor_Pin_Init();

	
	
	while(1)
	{
		j++;
		if(j%20==0)
		{
			led2=!led2;
		}
		if (KEY_SCAN(0) == KEY_UP)
		{
			led1=0;
			delay_ms(1000);
			delay_ms(1000);
			led1=1;
			MOTOR_DIR_CCW;//¸Ä±äDIR¸ßµÍµçƽ£¬¼´¸Ä±äתÏò
			Step_90_Degrees();
			
		}
		if (KEY_SCAN(0) == KEY_DOWN)
		{
			led3=0;
			delay_ms(1000);
			delay_ms(1000);
			led3=1;
			MOTOR_DIR_CW;
			Step_90_Degrees();
		}
  }
}

motor1.c

#include "motor1.h"
#include "led.h"
int i = 0;

void Motor_Pin_Init(){
	
		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
		RCC_APB2PeriphClockCmd(MOTOR_DIR_CLK | MOTOR_PUL_CLK | MOTOR_ENA_CLK, ENABLE);
	
	/*PE5¶ÔÓ¦DIR,ĬÈÏ˳ʱÕëÐýת*/
		
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=MOTOR_DIR_PIN;  
		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;	 //ÉèÖÃΪ¸´ÓÃÍÆÍìÊä³ö
		GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;	 
		GPIO_Init(MOTOR_DIR_PORT,&GPIO_InitStructure); 	  
		GPIO_ResetBits(MOTOR_DIR_PORT,MOTOR_DIR_PIN);
	
		/*PE6¶ÔÓ¦ENA,ĬÈÏΪ¸ßµçƽ£¬²»»áʹÄÜ*/
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=MOTOR_ENA_PIN;  
		GPIO_Init(MOTOR_ENA_PORT,&GPIO_InitStructure); 	  
		GPIO_ResetBits(MOTOR_ENA_PORT,MOTOR_ENA_PIN); 


		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_PUL_PIN;
		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;	 //ÉèÖÃΪ¸´ÓÃÍÆÍìÊä³ö
		GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;	
    GPIO_Init(MOTOR_PUL_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_ResetBits(MOTOR_PUL_PORT, MOTOR_PUL_PIN);

}
void Delay(__IO uint32_t nCount){
	for (; nCount != 0; nCount--)
		;
};

void Step_90_Degrees(){
	// NC = 1600, 800 toggles means 90 degree motor rotation
	for (i=0; i < 3200; i++)
	{	
		MOTOR_PUL_Toggle;//
		// The delay time determines the motor speed
		Delay(0xfff);
		
	}
	i=0;
}

motor1.h

#ifndef __motor1_H
#define __motor1_H

#include "system.h"


#define MOTOR_DIR_PORT      GPIOE
#define MOTOR_DIR_PIN       GPIO_Pin_5//DIR+¶ÔÓ¦PE5
#define MOTOR_DIR_CLK       RCC_APB2Periph_GPIOE

#define MOTOR_PUL_PORT      GPIOA
#define MOTOR_PUL_PIN       GPIO_Pin_7//PUL+¶ÔÓ¦PA7
#define MOTOR_PUL_CLK       RCC_APB2Periph_GPIOA

#define MOTOR_ENA_PORT      GPIOE
#define MOTOR_ENA_PIN       GPIO_Pin_4//ENA+¶ÔÓ¦PE4
#define MOTOR_ENA_CLK       RCC_APB2Periph_GPIOE

#define digitalHi(p,i) 			{p->BSRR=i;}
#define digitalLo(p,i) 			{p->BRR=i;}
#define digitalToggle(p,i) 	{p->ODR ^= i;}

#define MOTOR_ENA_Toggle    digitalToggle(MOTOR_ENA_PORT, MOTOR_ENA_PIN)
#define MOTOR_ON 	    			digitalHi(MOTOR_ENA_PORT, MOTOR_ENA_PIN)
#define MOTOR_OFF	    			digitalLo(MOTOR_ENA_PORT, MOTOR_ENA_PIN)

#define MOTOR_PUL_Toggle    digitalToggle(MOTOR_PUL_PORT, MOTOR_PUL_PIN)//ʹ¸ÃÒý½Å¸ßµÍµçƿת»»Ò»´Î£¬¼´Êä³öÒ»¸öÂö³å
#define MOTOR_PUL_ON 	    	digitalHi(MOTOR_PUL_PORT, MOTOR_PUL_PIN)
#define MOTOR_PUL_OFF 	    digitalLo(MOTOR_PUL_PORT, MOTOR_PUL_PIN)

#define MOTOR_DIR_Toggle    digitalToggle(MOTOR_DIR_PORT, MOTOR_DIR_PIN)
#define MOTOR_DIR_CCW    		digitalHi(MOTOR_DIR_PORT, MOTOR_DIR_PIN)
#define MOTOR_DIR_CW   			digitalLo(MOTOR_DIR_PORT, MOTOR_DIR_PIN)

void Motor_Pin_Init(void);
void Delay(__IO uint32_t nCount);

void Step_90_Degrees(void);
#endif