Soft Robotics 变结构手掌和变刚度手指的仿人软体手的人机交互操作-武科大ESIR课题组师兄成果

一、引言
在当今的机器人技术领域，人类对机器人的需求日益增长，涉及到工业生产、医疗护理、服务业等各个领域。然而，由于任务的多样性和复杂性，单独依靠自主机器人操作往往难以满足实际需求。为了解决这一问题，人机协作成为了一个备受关注的研究方向，即通过人类与机器人之间的合作来完成任务。在这个背景下，研究人员不断尝试开发出更具智能、灵活的灵巧手来实现更高效的人机协作。灵巧手作为机器人的重要组成部分，其灵活性、精准度和智能化水平直接影响着机器人的实际运用效果。然而，传统的灵巧手往往存在着一些局限性，例如缺乏对复杂环境的适应能力、易伤人或目标等问题。

近期北京航空航天大学的文力教授与孙富春教授和方斌教授合作，在Soft Robotics发表工作，提出一种更具拟人化特征的可变胞和刚度的软体灵巧手，以满足不同场景下的需求。文章提出了一种可行的运动映射方法，以改善灵巧手远程操作中对人手刚度负载的识别。由低成本商业sEMG（表面肌电）传感器和数据手套组成的多传感器感知系统（MSS）被利用来将与人手自由度，手势和硬度相关的信息映射到软机器人手上。这使得软机器人手能够生成多样的拟人构型，并通过改变掌构型，可以实现更广泛的对象抓握能力。

二、新型软体灵巧手设计

图1 灵巧手结构
2.1 灵巧手设计
针对传统灵巧手存在的问题，研究人员提出了一种全新的软体灵巧手设计。如图一所示该设计主要包括四段分段加热气动手指和一个变胞手掌，旨在使机器手能够更灵活地适应不同的任务和操作场景。这种软体灵巧手的设计灵感来源于人类的手部结构，通过模仿人手的运动方式，实