Soft Robotics：两栖环境下螃蟹仿生机器人的行走控制

传统水陆两栖机器人依靠轮胎或履带与表面的接触及摩擦产生推进力，这种对于表面接触的依赖性限制了现有水陆两栖机器人在低重力环境下（如水中）的机动性。利用生物自身的推进机制，人为激发生物运动行为，由活体生物与微机电系统组成的生物-机械混合系统为构建微小型水陆两栖机器人提供新思路。在广泛的生物载体中，螃蟹由于具有独特的步态，除此以外，螃蟹在水中使用鳃进行气体交换，使其可以在水下长期停留而不需浮到水面上，这些特性使其成为构建仿生水陆两栖机器人的良好载体。基于此，南洋理工大学的Hirotaka Sato团队通过电刺激彩虹蟹甲壳的感觉系统实现了对于半水栖蟹在陆地与水下环境中向不同方向的运动控制。由此构建的螃蟹混合机器人实现了从陆地到水中的平稳过渡，并证明了其对两栖环境的适应性。该混合机器人结构紧凑，体长仅 5 厘米，整体重量 50 克（含控制器），在海滨环境中的狭窄和非结构化工况下具有广泛应用潜力。

一、刺激位点选择与螃蟹混合机器人构建

   在刺激位点的选择上，团队受到了蟑螂触角功能的启发，即蟑螂触角用于探知环境障碍，并通过触角对环境的机械接触做出行为决策的功能特性，从而假定彩虹蟹甲壳的机械刺激可能引发运动响应。因此，作者通过对螃蟹胸神经节中一对神经索（图1A）的神经记录发现，螃蟹甲壳对机械刺激具有敏感性，当甲壳接收到接触刺激时，神经索的神经元活动增强（图1C），其放电频率与机械接触频率呈现出正相关（图1E）。基于此，作者在甲壳上选择了四个刺激位点（图2B）：一对位于甲壳上白点的外侧，这些白点是彩虹蟹的形态标志。另一对位于第五对附肢轴突关节的前侧。

   四个刺激位点通过电极连接到彩虹蟹所携带的刺激背包࿰