重磅分享：视触觉传感器的硬件技术综述

视触觉传感器作为一种新型的光学传感器，已经在机器人感知和操作任务中证明了其应用潜力。近年来，一些综述文献基于传感器类型、感知方法和传感功能对视触觉传感器进行了分类整理。值得注意的是，硬件尺寸的优化和性能的提升推动了传感器微型化和多模态的发展。但是，目前的文献缺乏对硬件技术的统一归纳和分析。清华大学孙富春教授团队联合大阪大学万伟伟教授团队和中国地质大学（北京）杨义勇教授团队，依托国家自然基金委和日本学术振兴会国际合作项目（中方项目负责人是清华大学孙富春教授，日方项目负责人是大阪大学万伟伟教授），在传感器领域Q1期刊IEEE Sensors Journal 发表综述“Hardware Technology of Vision-Based Tactile Sensor: A Review”，总结了近5年来视触觉传感器的硬件技术，包括硬件的类型、材料、制备工艺、性能以及集成技术。

下载地址：https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9911183

1、引言
视触觉传感器采用视觉表征触觉的方式提高了触觉信息的质量。相比于电子类触觉传感器，它具有以下6点优势：

1）通过图像可以获取连续的触觉信息，这改善了触觉信息稀疏的问题；

2）提高了传感器的鲁棒性，避免受到环境的干扰，例如温度和磁场干扰；

3）减少了电子元件的使用，相应地降低了线路分布；

4）依靠更低的成本和更精简的结构，获取了更高分辨率的空间触觉信息；

5）相机的多模态属性利于触觉传感器多模态功能的开发和集成。

6）视觉和触觉以图像的形式更利于模态的融合。