一种用于机械手自适应抓取控制的紧凑型指尖形视触觉传感器

1. 背景
   在机器人操作中，手部触觉感知对于稳定抓取起着重要作用。然而，传统的机械手多依赖于固定的抓力预设，无法灵活调整以适应不同类型的物体。尤其在处理脆弱、柔软或不规则物体时，预设的抓力可能导致物体损坏或抓取失败。为此，本文提出了一种紧凑型指尖形状的视觉-触觉传感器（FVTS），旨在通过高精度的触觉反馈，帮助机器人灵活调整抓取力度，实现对不同物体的自适应抓取。

2. 创新
   2.1 指尖形视觉-触觉传感器（FVTS）的设计
   FVTS传感器具有紧凑的结构，能够与多种机械手集成。它通过视觉与触觉相结合的方式，感知物体的物理特性，并利用标记位移来监测接触状态。FVTS采用高分辨率的传感模块，能够实时捕捉细微的接触变化，灵敏度达到了微米级别。传感器结构简单，易于在多种双指机械手上集成。
   

图1. (a) FVTS由接触模块（包括弹性体、标记层、涂层和丙烯酸材质）、成像-照明模块（包括LED灯丝和可调焦距的微型相机模块）以及机械模块（包括盖子、外壳和相机底座）组成。(b) 和 © 对比了视觉-触觉感知层（左侧）[27] 和FVTS（右侧）的结构和尺寸。FVTS具有紧凑的结构，宽度更小。整个尺寸为37毫米 × 21毫米 × 25毫米。我们增加了2毫米的厚度以改善弹性体与物体的接触效果。

传感器主要包括三部分：
接触模块：包含弹性体、标记层、涂层和丙烯酸材质，能够精准感知接触变形。