模块化自重构机器人由多个独立机器人模块组成，可通过调整模块间的连接方式重新构型成多种形态，以适应不同任务和环境需求。其模块化与可重构性赋予了系统强大的多功能性、容错能力和经济高效性，使其在多领域应用中展现出广阔前景。随着技术的不断进步和多样化设计理念的兴起，这类机器人的种类日趋丰富，不同类别通过各自的形态与功能特点进行描述，致使该领域的分类体系日益模糊。
为此，香港中文大学（深圳）的研究团队对近40年来的模块化自重构机器人硬件与设计进行了全面调研，提出了一套创新且统一的概念框架，用于深入理解模块化自重构机器人系统的硬件构成。该框架涵盖了三个关键要素：连接器、执行器以及同质性。通过这一三分框架，研究团队提供了一种直观的方式，帮助理解模块化自重构机器人硬件迭代的多样性，并对整个领域进行系统分类与解读，构建了一个更加结构化的视角。该框架揭示了模块化自重构机器人的基本属性与设计理念，并通过创新分类方法解析其技术优势与功能特点，助力系统功能优化。研究团队还基于此框架分析了领域的发展历程、现状及挑战，为学者与从业者提供了重要洞见与未来方向。
相关论文以“Decoding modular reconfigurable robots: A survey on mechanisms and design”为题发表在《International Journal of Robotics Research》杂志上，第一作者为香港中文大学（深圳）梁冠琪博士，通讯作者为林天麟教授。 ▍模块化自重构机器人的过去与现在
在过去四十年中，模块化自重构机器人领域经历了飞速发展。从最初仅具备简单物理连接的平面多机器人系统，逐步演变为能够适应多种复杂环境的高度多样化设计。随着技术的不断进步，这类机器人从二维扩展至三维空间，发展出链式、晶格式、桁架式和自由式等多种结构形态，展现
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