TM4C123G PWM输出频率设定、频率下限、输出误差相关问题的记录

在用TM4C123G的PWM模块输出PWM时，按照网上大部分教程的方法，进行设置，遇到了一些问题。
先贴上初始化的代码

void PWM_Init(void)
{
  SysCtlPWMClockSet(SYSCTL_PWMDIV_16); // 设定PWM时钟分频
  SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_PWM0); // 使能时钟
  while(!SysCtlPeripheralReady(SYSCTL_PERIPH_PWM0));	//等待完成
  SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB); 
  while(!SysCtlPeripheralReady(SYSCTL_PERIPH_GPIOB));	
//  SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOC); 
//  while(!SysCtlPeripheralReady(SYSCTL_PERIPH_GPIOC));	
//  SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOE); 
//  while(!SysCtlPeripheralReady(SYSCTL_PERIPH_GPIOE));	
	
  GPIOPinConfigure(GPIO_PB6_M0PWM0);	//注册引脚复用
  GPIOPinConfigure(GPIO_PB7_M0PWM1);
//  GPIOPinConfigure(GPIO_PB4_M0PWM2);
//  GPIOPinConfigure(GPIO_PB5_M0PWM3);
//  GPIOPinConfigure(GPIO_PE4_M0PWM4);
//  GPIOPinConfigure(GPIO_PE5_M0PWM5);
//  GPIOPinConfigure(GPIO_PC4_M0PWM6);
//  GPIOPinConfigure(GPIO_PC5_M0PWM7);

  GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_6);//M0PWM0	//设置引脚为PWM引脚
  GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_7);//M0PWM1
//  GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4);//M0PWM2
//  GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_5);//M0PWM3
//  GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_4);//M0PWM4
//  GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_5);//M0PWM5
//  GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_4);//M0PWM6
//  GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_5);//M0PWM7

  PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_0, PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);	//注册PWM发生器及相关设置
//  PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_1, PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);
//  PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_2, PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);
//  PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_3, PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);

  PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_0, SysCtlClockGet() / 16 / 1000 - 1); // 设置频率为1000Hz
//  PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_1, SysCtlClockGet() / 16 / 1000 - 1);
//  PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_2, SysCtlClockGet() / 16 / 1000 - 1); 
//  PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_3, SysCtlClockGet() / 16 / 1000 - 1);

  PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_0);	//使能PWM0发生器0
//  PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_1); 
//  PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_2);
//  PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_3);

  PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_0_BIT | PWM_OUT_1_BIT, true);	//使能输出
  PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE,PWM_OUT_1,PWMGenPeriodGet(PWM0_BASE, PWM_GEN_0)*0.5 - 1);//PB7	//设置占空比
  PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE,PWM_OUT_0,PWMGenPeriodGet(PWM0_BASE, PWM_GEN_0)*0.5 - 1);//PB6
}

关于PWM初始化就不详细介绍了，代码里都有注释，网上教程也很多，这里主要讲一下当时写的时候主要遇到几个问题。

• 第一个问题：PWMGenPeriodSet这个函数的装载值计算问题

这里直接填写SysCtlClockGet() / 分频值 / 目标频率 - 1就可以。SysCtlClockGet会获取你目前的系统时钟频率，这里的分频值就是上面SysCtlPWMClockSet函数里设置的分频值，我这里设置的是16分频

• 第二个问题：分频值选择对输出频率下限的影响

这个问题当时困扰了我好久，最初我设置的是1分频SysCtlPWMClockSet(SYSCTL_PWMDIV_1)，想要输出50Hz的PWM波，结果总是输出错误，研究了一番后发现犯了一个很容易忽略的问题。
按照我最初的设置系统时钟是SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_4 | SYSCTL_XTAL_16MHZ | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN);系统时钟分频器系数4、选择外部晶振频率、使用PLL锁相环作为系统时钟源，这样最终系统频率是PLL的200MHz4分频为50MHz，也就是SysCtlClockGet得到的时钟频率为50MHz。
这样按照计算公式50M / 1 / 50 - 1= 999999，而对应的寄存器是16位（应该是，没有特意去看过），999999这个数值明显超出了范围，这就是之前一直输出错误的原因。
这就需要将输入PWM模块的时钟频率降低，才能使寄存器不溢出，有两种方法实现：
第一种是降低系统时钟频率，修改SysCtlClockSet函数
第二种是提高PWM时钟分频，修改SysCtlPWMClockSet函数
我选择修改PWM时钟分频值，修改为16分频SysCtlPWMClockSet(SYSCTL_PWMDIV_16，这样50M / 16 / 50 - 1 = 62499没有超出范围

• 第三个问题：分频值对输出频率精度的影响

解决了输出50Hz的问题后，又试着提高输出频率，发现频率到几千后实际输出频率和设定频率偏差较大（偏差一两百Hz），有趣的是将分频值降低后，偏差又变小了。
猜测可能是当频率高了之后对应的装载值变小了，精度变低，当把分频系数减小后，装载值变大，精度变高（纯猜测）
所以要同时解决频率下限和频率上限问题还挺麻烦的。

ps：博主也理解的不是很深入，如果有更好的解决方法欢迎在评论区补充。