FreeRTOS osDelayUntil()使用遇到的问题

项目场景：

STM32CUBEIDE生成代码，STM32F1运行FreeRTOS

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问题描述：

延时函数osDelayUntil()无法正常运行

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原因分析：

看源码

osStatus osDelayUntil (uint32_t *PreviousWakeTime, uint32_t millisec)
{
#if INCLUDE_vTaskDelayUntil
  TickType_t ticks = (millisec / portTICK_PERIOD_MS);
  vTaskDelayUntil((TickType_t *) PreviousWakeTime, ticks ? ticks : 1);
  
  return osOK;
#else
  (void) millisec;
  (void) PreviousWakeTime;
  
  return osErrorResource;
#endif
}

osDelayUntil()内部调用了FreeRTOS原生的vTaskDelayUntil()实现，需要先保证这个函数的使能的，否则将会返回Error，而STM32CUBE默认生成的代码没有对这个进行使能。

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解决方案：

配置使能vTaskDelayUntil()，两种方法

1. STM32CUBE里配置
   
2. 在FreeRTOSConfig.h中修改#define INCLUDE_vTaskDelayUntil 1