读论文，第一天：TransPose: Real-time 3D Human Translation and Pose Estimation with Six Inertial Sensors

TransPose: Real-time 3D Human Translation and Pose Estimation with Six Inertial Sensors

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整体概述：

系统的输⼊是6个IMU测量的（校准后的）加速度和⾓度值，系统的输出是⼈体姿态（即每个关节的旋转）和全局运动（人体跟关节的位移）

基于DIP有了以下创新：

• 困难的动作
• 速度达到90fps
• 有平移计算

本文使用的方法：

• 姿态估计（3阶段）
  • 末端关节（手腕、脚踝、头顶）位置估计
  • 全身关节位置估计
  • 逆运动求解（IK）
• 全局运动估计（融合方法）
  • 脚与地面接触概率估计
  • 根节点运动求解

本文使用的传感器信息：

• 一个9轴的IMU包含3个组件：一个测量加速度的加速度计，一个测量角速度的陀螺仪，和一个测量方向的磁强计。
• 将六个传感器分别绑在 手腕 小腿 头部 后背 处