服务模型
下图来源于古月《ROS入门21讲》
通过ROS Master管理节点,客户端turtle_spawn发布请求,产生一只新海龟,给服务端turtlesim,服务端对请求进行处理,并返回一个response,表明处理结果。
创建功能包
$ cd~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
创建客户端代码(C++)
/**
* 该例程将请求/spawn服务,服务数据类型为turtlesim::Spawn
*/
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
//引入头文件
int main(int argc, char** argv)
{
//初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");
//创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
//发现/spawn服务后,创建一个服务客户端,连接名为/spwan的service
//阻塞性函数,经会一直等待直到系统出现/spawn服务
ros::service::waitForService("/spawn");
ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
//初始化turtlesim::Spawn的请求数据
turtlesim::Spawn srv;
srv.request.x = 2.0;
srv.request.y = 2.0;
srv.request.name = "turtle2";
//请求服务调用
ROS_INFO("Call service to spawn turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]",
srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());
//阻塞性函数,直至请求成功,返回新海龟的名称,或长时间未回应,返回错误信息
add_turtle.call(srv);
//显示服务调用结果
ROS_INFO("Spawn turtle sucessfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());
return 0;
}
流程梳理
- 初始化ROS节点
- 创建一个Client实例
- 发布服务请求数据
- 等待Server处理之后的应答结果
配置客户端代码编译规则
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
- 设置链接库
add_executable(turtle_spwan src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})
编译并运行客户端
$ cd~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_service turtle_spawn
结果如下:
客户端代码(Python)
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将请求/spawn服务,服务数据类型turtlesim::Spawn
import sys
import rospy
from turtlesim.srv import Spawn
def turtle_spawn():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('turtle_spawn')
# 发现/spawn服务后,创建一个服务客户端,连接名为/spawn的service
rospy.wait_for_service('/spawn')
try:
add_turtle = rospy.ServiceProxy('/spawn', Spawn)
# 请求服务调用,输入请求数据
response = add_turtle(2.0, 2.0, 0.0, "turtle2")
return response.name
except rospy.ServiceException, e:
print "Service call failed: %s"%e
if __name__ == "__main__":
#服务调用并显示调用结果
print "Spwan turtle successfully [name:%s]" %(turtle_spawn())
本文的部分代码来源于古月《ROS入门21讲》
往期链接
ROS学习笔记七(话题消息的定义与使用)
ROS学习笔记六(订阅者Subscriber的编程实现)
ROS学习笔记五(发布者Publisher的编程实现)
ROS学习笔记四(创建工作空间与功能包)
ROS学习笔记三(ROS命令行工具的使用)
ROS学习笔记二(ROS的核心概念)
ROS学习笔记一(Linux系统基础操作)