转载文章http://hi.baidu.com/工程师笔记， http://blog.sina.com.cn/servotech

带宽并不完全取决于伺服驱动器或者控制系统参数，它还严重受制于传动链的刚度、传动间隙、负载惯等因素。如果传动链的刚度和精度不高，那么不管使用带宽多高的伺服驱动器，最终的系统带宽仍然会很低。换言之，限制一个伺服系统带宽的因素，除了驱动器的带宽之外，还有许多其它因素，并且瓶颈通常不在驱动器带宽。

而且，通常伺服驱动器的带宽是可以调整的，很多伺服会开放控制参数供用户自己调整（如西门子S120系列），用户可以自己根据需要调整电流环、速度环和位置环的控制参数。有些还带有参数自整定功能，并提供几种模式供用户自己选择，如三菱的MR-J3系列，可以设置动态响应级别（respondlevel）1～3级，级别越高，带宽越高。

需要指出的是，带宽并不是伺服系统的唯一指标，还有精度，稳定性等等，使用当中要平衡各指标，结合具体的用途来综合考虑，并不是带宽越大就一定越好。在成本一定的前提下，带宽提高就意味着其它指标的下降，如精度和稳定裕度。而在保证其它指标不变的前提下，更高的带宽就意味着更高的成本。

几种典型伺服系统的带宽

（1）交流伺服驱动器

笔者曾实测过一些伺服驱动器的速度环带宽，测试条件为：速度控制模式，负载惯量与电机惯量1：1。测量结果如下（由于条件有限，与厂家标称值可能稍有出入，并且，带宽测试结果与测试环境的搭建有密切关系。因此以下数据仅供参考，请勿作为选型依据）：

Mitsubishi-J3：速度环带宽500Hz左右

Delta ASDA-AB：速度环带宽450Hz左右

Panasonic Minas A4：速度环带宽350Hz左右

Panasonic Minas A5：速度环带宽600Hz左右

Teco TSTA：速度环带宽250Hz左右

可见，主流交流伺服驱动器速度环带宽通常在几百Hz量级。

关于带宽的测量方法，后面会专门写一篇文章介绍。

（2）仿真转台与“双十”指标

转台在航空、航天领域应用广泛，主要用来进行半实物仿真和测试，用来模拟飞行器的各种姿态角运动，复现其运动时的各种动力学特性。下图所示为一个三轴转台。

 

                    图1 仿真转台

转台属于高精密伺服系统，角度分辨率往往达到角秒级，可以在极低速下平稳运动，比如有些精密转台的转速可以低到与地球自转的速度相当，并且此时仍然能保持速度的均匀，而不会出现“爬行”现象。这得益于转台精密的机械设计，优良的电机特性，极高精度的传感器，以及精心设计和调试的伺服系统。

转台的带宽定义不同于通用伺服，由于转台通常用在飞行器的半实物闭环仿真系统中，其幅值衰减和相位滞后会直接影响到飞行器在仿真中的表现，所以，转台的带宽通常用更为严格的“双十”指标来衡量。所谓“双十”，指的是频率响应曲线上幅值衰减10%，或者相位滞后10度时的频率，哪一个较小，就取哪一个为带宽。比起通用伺服的-3dB（衰减29.3%）带宽和-90度相移带宽，“双十”指标严格了许多。对于更加苛刻的场合，还有“双五”甚至“双三”指标。转台的位置环带宽通常在十几到几十赫兹，比通用伺服驱动器小不少，这当然是由具体应用的需求决定的。 

（3）振镜

振镜是用在激光打标机或者舞台投影上的伺服系统，由一个电机、固定在电机轴上的镜片以及控制器组成。电机可以高速往复运动，以至于镜片看上去是在“振动”。振镜几乎是带宽最高的伺服系统了，其位置环带宽可高达1.4kHz（CambridgeTechnology的GSI振镜），而速度环带宽高于位置环3倍以上，估计能达到5kHz。笔者曾经测试过一个国产的振镜，给其130Hz，正负15度的正弦波位置指令，幅值响应没有任何衰减，然后给其100Hz梯形波位置指令，走出来的位置曲线是完美梯形，折线的拐角非常干脆。请注意，这都是位置环模式。由此可见其带宽之高。在光电展上笔者也看到了压电陶瓷的类似产品，对比之后发现，不论从带宽还是往复运动的行程大小上，压电陶瓷都比不上振镜电机。下图所示为振镜电机及其控制器。

 

                                     图2  振镜

振镜电机系统的带宽是如此之高，以至于使用数字电路实现控制有很大难度，因此早期的振镜系统都是纯模拟电路实现闭环控制，位置传感器为电容传感器，模拟PID实现回路校正，而功率放大电路也不是通常所用的PWM开关式放大器，而是用的线性音频放大器，这一切都是为了达到其高带宽目的。由于其带宽之高，非常接近机械谐振点，所以振镜系统中普遍使用陷波滤波器以抑制共振。近年来国外出现了全数字振镜系统，数字系统的优点是没有漂移，失真小等等，但由于需要极高的采样频率和运算速度，技术难度较大，目前国内好像还没有厂家推出数字振镜。