Kinect DK相机与Realsense D435i相机记录
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前言
Kinect DK和Realsense D435i相机都自带imu,但它们之间有较大差别;每次看参数都要找一会儿,因此,在此记录,便于查找。
一、Kinect DK相机
1.imu
IMU单元 为 LSM6DSMUS,包含加速度传感器和陀螺仪。 加速度传感器和陀螺仪同时按 1.6 kHz 采样。 样本以 208 Hz 的频率报告给主机。
2.RGB摄像头
RGB 相机曝光时间值可接受50Hz和60Hz映射。
该摄像头采用卷帘快门。(意味着适合静止或者慢速场景)
3.深度传感器原理
基于TOF原理。(有论文表示基于TOF原理相机更适合于水下使用)
Kinect IR Projector使用电磁波波长为830nm。
二、Realsense D435i相机
1.imu
IMU单元为博世BMI055,包含加速度传感器和陀螺仪。
2.RGB摄像头
D435i的2000万像素RGB摄像头和3D传感器可以30帧/秒的速度提供分辨率高达1280 × 720,或者以90帧/秒的速度提供848 × 480的较低分辨率。
该摄像头具有全局快门。(意味着适合快速运动场景)
3.深度传感器原理
基于结构光原理。
发射850±15nm的红外光。