Kinect DK相机与Realsense D435i相机记录

Kinect DK相机与Realsense D435i相机记录

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前言

Kinect DK和Realsense D435i相机都自带imu，但它们之间有较大差别；每次看参数都要找一会儿，因此，在此记录，便于查找。

一、Kinect DK相机

1.imu

IMU单元 为 LSM6DSMUS，包含加速度传感器和陀螺仪。 加速度传感器和陀螺仪同时按 1.6 kHz 采样。 样本以 208 Hz 的频率报告给主机。

2.RGB摄像头

RGB 相机曝光时间值可接受50Hz和60Hz映射。

该摄像头采用卷帘快门。（意味着适合静止或者慢速场景）

3.深度传感器原理

基于TOF原理。（有论文表示基于TOF原理相机更适合于水下使用）

Kinect IR Projector使用电磁波波长为830nm。

二、Realsense D435i相机

1.imu

IMU单元为博世BMI055，包含加速度传感器和陀螺仪。

2.RGB摄像头

D435i的2000万像素RGB摄像头和3D传感器可以30帧/秒的速度提供分辨率高达1280 × 720，或者以90帧/秒的速度提供848 × 480的较低分辨率。

该摄像头具有全局快门。（意味着适合快速运动场景）

3.深度传感器原理

基于结构光原理。

发射850±15nm的红外光。