51单片机小车-循迹 测速程序、1602显示速度

/******************************************************************/
    #include<AT89x51.H>
    #include <intrins.h>
    #include "LCD1602display.h"
    #include<HJ-4WD_PWM.H>          //包含HL-1蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数
/*   右电机测速线接 P3.2    左电机测速线接 P3.3*/
    #define Left_1_led        P3_7     // 左循迹传感器       由于测速程序  必须使用外部中断  所以之前的循迹传感器IO由P3.3改为P3.7 
    #define Right_1_led       P3_6     //右循迹传感器            由于测速程序  必须使用外部中断  所以之前的循迹传感器IO由P3.2改为P3.6 
        

    unsigned char disbuff[6]={0};//用于分别存放速度的值的值    
    unsigned char  time=0;                                              //显示缓存
       unsigned char  i =0;          //定义扫描数码管字数
    unsigned int  count1=0;        //计右电机码盘脉冲值
    unsigned int  count2=0;        //计左电机码盘脉冲值
    unsigned int   V1=0;           //定义右电机其速度
    unsigned int   V2=0;           //定义左电机其速度

    void Delay400Ms(void);//延时400毫秒函数

unsigned char code Range[] ="==Range Finder==";//LCD1602显示格式
unsigned char code ASCII[15] ="0123456789CM S";

unsigned char code ASCIIR[13] = "RMspeed:";
unsigned char code ASCIIL[13] = "LMspeed:";
unsigned char code table[]="Distance:001.0cm";
unsigned char code table1[]="!!! Out of range";

void Count(void);//距离计算函数
void  Display_LCD();              

unsigned long S=0;//用于存放距离的值
bit  flag =0; //量程溢出标志位
bit  turn_right_flag;
   
/************************************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生2MS定时扫描数码管与产生0。5S*/
     void timer0()interrupt 1   using 2
{
      TH0=(65536-2000)/256;        //2MS定时
      TL0=(65536-2000)%256;

     time++;
//     Display_SMG();
     if(time>=250)    //250次即是，0。5S
     {
      time=0;
      V1=count1*2;     //计数公式：轮子直径*3.14/20格码盘=6.5Cm*3.14/20约=1cm  即一个脉冲走1CM距离
                     //圆周长公式     C = 2πr      所以将圆严格20等分  自然 一格就是约 1CM左右
                     // 0.5S  到了   计算在0.5S时间内的     脉冲数   因为1个脉冲基本是1CM  根据 S=VT公式  算出  V = S/T 
                     // 即  ((count1*1CM))/0.5S= (count1*2)CM/S
                           

      count1=0;         //清计数    0.5S  时间内  测一次速度     然后清0  重新 计数
                                                                                                                                                         
      disbuff[0]=V1/100;         //右电机速度值百位
      disbuff[1]=V1%100/10;        //右电机速度值十位
      disbuff[2]=V1%100%10;        //右电机速度值个位

      V2=count2*2;     //计数公式：轮子直径*3.14/20格码盘=6.5Cm*3.14/20约=1cm  即一个脉冲走1CM距离
                     //圆周长公式     C = 2πr      所以将圆严格20等分  自然 一格就是约 1CM左右
                     // 0.5S  到了   计算在0.5S时间内的     脉冲数   因为1个脉冲基本是1CM  根据 S=VT公式  算出  V = S/T 
                     // 即  ((count1*1CM))/0.5S= (count1*2)CM/S
                           

      count2=0;         //清计数    0.5S  时间内  测一次速度     然后清0  重新 计数
                                                                                                                                                         
      disbuff[3]=V2/100;         //左电机速度值百位
      disbuff[4]=V2%100/10;         //左电机速度值十位
      disbuff[5]=V2%100%10;        //左电机速度值个位

     }
 }
void  Display_LCD()
{
      DisplayOneChar(0, 1, ASCIIR[0]);      //
      DisplayOneChar(1, 1, ASCIIR[1]);      //
      DisplayOneChar(2, 1, ASCIIR[2]);      //
      DisplayOneChar(3, 1, ASCIIR[3]);      //
      DisplayOneChar(4, 1, ASCIIR[4]);      //
      DisplayOneChar(5, 1, ASCIIR[5]);      //
      DisplayOneChar(6, 1, ASCIIR[6]);      //
      DisplayOneChar(7, 1, ASCIIR[7]);      //

      DisplayOneChar(8, 1, ASCII[disbuff[0]]);      //右电机速度值百位
      DisplayOneChar(9, 1, ASCII[disbuff[1]]);      //右电机速度值十位
      DisplayOneChar(10, 1, ASCII[disbuff[2]]);       //右电机速度值个位
      DisplayOneChar(11, 1, ASCII[10]);       //
      DisplayOneChar(12, 1, ASCII[11]);       //
      DisplayOneChar(13, 1, 0x2f);      //根据1602的字符表找到 /
      DisplayOneChar(14, 1, ASCII[13]);       //

      DisplayOneChar(0, 0, ASCIIL[0]);      //
      DisplayOneChar(1, 0, ASCIIL[1]);      //
      DisplayOneChar(2, 0, ASCIIL[2]);      //
      DisplayOneChar(3, 0, ASCIIL[3]);      //
      DisplayOneChar(4, 0, ASCIIL[4]);      //
      DisplayOneChar(5, 0, ASCIIL[5]);      //
      DisplayOneChar(6, 0, ASCIIL[6]);      //
      DisplayOneChar(7, 0, ASCIIL[7]);      //

      DisplayOneChar(8, 0, ASCII[disbuff[3]]);       //左电机速度值百位
      DisplayOneChar(9, 0, ASCII[disbuff[4]]);       //左电机速度值十位
      DisplayOneChar(10, 0, ASCII[disbuff[5]]);       //左电机速度值个位
      DisplayOneChar(11, 0, ASCII[10]);       //
      DisplayOneChar(12, 0, ASCII[11]);       //
      DisplayOneChar(13, 0, 0x2f);      //根据1602的字符表找到 /
      DisplayOneChar(14, 0, ASCII[13]);    
       

}
/***************************************************/
 //外部0中断用于计算左轮的脉冲
   void intersvr1(void) interrupt 0 using 1

{
    count1++;    
}
   void intersvr2(void) interrupt 2 using 2

{
    count2++;    
}
/************************************************************************/

/*********************************************************************/         
/*--主函数--*/
    void main(void)
{
       //cmg88();//关数码管
    Delay1ms(400); //启动等待，等LCM讲入工作状态
    LCMInit(); //LCM初始化
    Delay1ms(5);//延时片刻

    TMOD=0X11;
    TH0=(65536-2000)/256;        //2MS定时
    TL0=(65536-2000)%256;
    TR0= 1;
    ET0= 1;

    TH1= 0XFc;          //1ms定时
    TL1= 0X18;
    TR1= 1;
    ET1= 1;

    EX0=1;       //开启外部中断0
    IT0=1;       //下降沿有效
    IE0=0;

    EX1=1;       //开启外部中断1
    IT1=1;       //下降沿有效
    IE1=0;
    EA = 1;     
 //   run();
    
    while(1)
    {
       Display_LCD();         
             //有信号为0  没有信号为1
     
              if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0)

              run();   //调用前进函数

              else
             {              
                               if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0)        //左边检测到黑线
                  {
                       leftrun();          //调用小车左转  函数

                 }
               
                                 if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0)        //右边检测到黑线
                  {      
                      rightrun();           //调用小车右转    函数

                  }
                              if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1)        //悬空
                  {      
                      stop();           //调用小车停止    函数

                  }

            } 

                     
     }

}