51单片机跟随小车-PWM调速

 

******************************************************************/
#ifndef _LED_H_
#define _LED_H_

    //定义小车驱动模块输入IO口 
   sbit L293D_IN1=P1^2; 
   sbit L293D_IN2=P1^3;
   sbit L293D_IN3=P1^4;
   sbit L293D_IN4=P1^5;
   sbit L293D_EN1=P1^6;
   sbit L293D_EN2=P1^7;
    

    /***蜂鸣器接线定义*****/
    sbit BUZZ=P2^3;

    #define Left_1_led        P3_4     //左传感器  
    
    #define Right_1_led       P3_5     //右传感器    
   
    #define Left_moto_pwm      P1_6     //PWM信号端

    #define Right_moto_pwm      P1_7     //PWM信号端
    
    #define Left_moto_go      {P1_2=1,P1_3=0;}  //左电机向前走
    #define Left_moto_back    {P1_2=0,P1_3=1;}     //左边电机向后转
    #define Left_moto_Stop    {P1_2=0,P1_3=0;}         //左边电机停转                     
    #define Right_moto_go     {P1_4=1,P1_5=0;}    //右边电机向前走
    #define Right_moto_back   {P1_4=0,P1_5=1;}    //右边电机向后走
    #define Right_moto_Stop   {P1_4=0,P1_5=0;}          //右边电机停转  

    unsigned char pwm_val_left  =0;//变量定义
    unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/20
    unsigned char pwm_val_right =0;
    unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/20
    bit Right_moto_stop=1;
    bit Left_moto_stop =1;
    unsigned  int  time=0;
   
/************************************************************************/    
//延时函数    
   void delay(unsigned int k)
{    
     unsigned int x,y;
     for(x=0;x<k;x++) 
       for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前速前进
     void  run(void)
{
     push_val_left=10;     //速度调节变量 0-20。。。0最小，20最大
     push_val_right=10;
     Left_moto_go ;   //左电机往前走
     Right_moto_go ;  //右电机往前走
}

//后退函数 
     void  backrun(void)
{
     push_val_left=12;     //速度调节变量 0-20。。。0最小，20最大
     push_val_right=12;
     Left_moto_back;   //左电机往后走
     Right_moto_back;  //右电机往后走
}

//左转
     void  leftrun(void)
{     
     push_val_left=0;
     push_val_right=12;
     Left_moto_back  ;  //左电机往后走
     Right_moto_go  ;  //右电机往前
}

//右转
     void  rightrun(void)
{ 
     push_val_left=12;
     push_val_right=0;
     Right_moto_back  ;   //左电机往前走
     Left_moto_go   ;  //右电机往后    
}
//停止
     void  stop(void)
{ 
     push_val_left=15;
     push_val_right=15;
     Right_moto_Stop  ;   //左电机往前走
     Left_moto_Stop   ;  //右电机往后    
}

/************************************************************************/
/*                    PWM调制电机转速                                   */
/************************************************************************/
/*                    左电机调速                                        */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比            */
        void pwm_out_left_moto(void)
{  
   if(Left_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_left<=push_val_left)
           {
             Left_moto_pwm=1; 
//             Left_moto_pwm1=1; 
           }
    else 
           {
             Left_moto_pwm=0;
//             Left_moto_pwm1=0; 
           }
    if(pwm_val_left>=20)
           pwm_val_left=0;
   }
   else    
          {
           Left_moto_pwm=0;
//           Left_moto_pwm1=0; 
          }
}
/******************************************************************/
/*                    右电机调速                                  */  
   void pwm_out_right_moto(void)
{ 
  if(Right_moto_stop)
   { 
    if(pwm_val_right<=push_val_right)
          {
           Right_moto_pwm=1; 
//           Right_moto_pwm1=1; 
           }
    else 
          {
           Right_moto_pwm=0;
//           Right_moto_pwm1=0; 
          }
    if(pwm_val_right>=20)
           pwm_val_right=0;
   }
   else    
          {
           Right_moto_pwm=0;
//           Right_moto_pwm1=0; 
          }
}
       
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
     void timer0()interrupt 1   using 2
{
     TH0=0XFc;      //1Ms定时
     TL0=0X18;
     time++;
     pwm_val_left++;
     pwm_val_right++;
     pwm_out_left_moto();
     pwm_out_right_moto();
 }    

/*********************************************************************/    

#endif