Sarsa、Q-Learning算法

前言

本文具体讲解一下TD算法：主要讲Sarsa、Q-Learning算法。

一、TD Learning

1.Sarsa算法

首先来回顾一下TD算法：Ut = Rt + r * U(t+1) ；Qπ（st,at）是在状态st和动作at下，Ut的期望；
1）表格形式的Sarsa算法：我们的目标是学习Qπ（s,a）；如果状态和动作的数量是有限的，那么我们可以画一张表格，表中的一行对应一个状态，一列对应一个动作，表中的每个元素对应一个动作价值，我们要做的就是用Sarsa算法来更新表格，每次更新一个元素；

每次观测到一个四元组（st,at,rt,st+1）;
用策略函数π来计算下一个动作，把下一个动作记为at+1；
然后计算TD target yt；这里的Qπ（st+1,at+1）就是在表格中找到st+1，
再找到动作at+1，把那个元素取出来，该元素就是Qπ（st+1,at+1）；Qπ（st,at）同理；最后把Qπ（st,at）写回表格对应的位置，更新了表格里的值；
算法每次用五元组（st,at,rt,st+1,at+1）来更新动作价值函数Qπ，该五元组首字母缩写就是Sarsa；

2）神经网络形式的Sarsa算法：我们的目标就是用神经网络q（s,a;w）近似Qπ（s,a）；
跟表格形式的Sarsa算法类似，不再赘述；
3）总结：

Sarsa算法的目标就是学习动作价值函数Qπ（s,a）；表格形式的Sarsa算法直接学习Qπ（s,a）；条件是状态和动作数量有限；
神经网络形式的Sarsa算法通过神经网络q（s,a;w）近似Qπ（s,a），每次通过五元组来更新神经网络的参数w；

2.Q-learning算法

Sarsa和Q-Learning都是TD算法，但是解决的问题不同：
Sarsa用来训练学习动作价值函数Qπ（s,a）；
Q-learning用来训练最优动作价值函数Q*（s,a）；
Q-learning的TD target和Sarsa的TD target如下图所示：
Q-learning对Q*（s,a）求最大化，而Sarsa没有最大化；
1）Q-learing算法的表格形式：
每次观测到一个四元组（st,at,rt,st+1）;
然后计算TD target yt；Q*（st+1,a）的计算是通过查表格，找到状态st+1那一行，找出最大的元素，最大的元素就是Q*（st+1,a）；
最后把Qπ（st,at）写回表格对应的位置，更新了表格里的值；

2）Q-learing算法的神经网络形式：
跟表格形式的Q-learing算法类似，不再赘述；
3）总结：

Q-learning的目标是学习最优动作价值函数Q*;表格形式的Q适用的条件是状态和动作数量有限，Q-learning算法每次更新表格中的一个元素；Q-learning算法的神经网络的形式是通过q（s,a;w）近似Q，Q-learning算法每次更新参数w；

3.Multi-step TD Target
1）

One-step 只用一个轨迹去计算TD Target，并且来更新动作价值；一个轨迹包括(st,at,rt,st+1),其中只有一个奖励rt，算出的TD Target叫做One-step TD Target；下一次用另一个轨迹去更新动作价值；一直重复下去；Multi-step TD Target使用多个奖励计算TD Target，然后对动作价值进行更新，比如同时使用两个奖励；

这样得到的TD Target叫做Multi-step TD Target；然后再用后面两个奖励再对动作价值进行更新；

这样做的效果比One-step TD Target效果要好；

2）Multi-Step Return

我们可以让汇报包含两个奖励rt和rt+1，还可以包含三个奖励rt和rt+1以及rt+2，然后可以递归下去，还可以包含m个奖励；这个公式叫做Multi-Step Return即多步汇报；

3）用于Sarsa算法的One-step TD Target和Multi-step TD Target

用多个奖励值能够把Qπ训练的更好，m=1就变成了标准的TD Target；

4）用于Q-learning算法的One-step TD Target和Multi-step TD Target

m是一个超参数，m大小合适的话，多步 TD Target会比一步 TD Target效果更好；

总结

以上就是今天要讲的内容，简单介绍了TD Learning中的Sarsa和Q-learning方法。